Введение
Глава 1 Назначение и состав комплекса ИНС/GPS-TJIOHACC 11
1.1 Бесплатформенная навигационная система И-42 11
1.1.1 Системы координат и принципы построение БИНС 11
1.1.2 Алгоритм навигации БИНС 14
1.1.3 Выставка БИНС 23
1.2 Уравнения ошибок автономной инерциальной системы навигации 29
1.3 Принципы построения спутниковых навигационных систем (GPS-ГЛОНАСС) 38
1.3.1 Принципы измерения и модель ошибок GPS 38
1.3.2GPSnrnOHACC 45
Глава 2 Комплектование ИНС и GPS-ГЛОНАСС 50
2.1 Исследование проблемы комплексирования 50
2.2 Анализ наблюдаемости погрешностей ИНС 52
2.3 Адаптивный алгоритм оценивания 59
2.4 Прогнозирование ошибок ИНС в определении координат 64
2.4.1 Скалярный адаптивный алгоритм оценивания 65
2.4.2 Применение скалярного алгоритма для прогноза ошибок ИНС в определении координат 71
2.5 Оценивание ошибок углов ориентации 78
2.5.1 Фильтр Калмана с переменной моделью для оценки ошибок углов ориентации 78
2.5.2 Оценивание ошибки в азимуте в стационарном режиме полёта 85
Глава 3 Испытания комплекса HHC/GPS-ГЛОНАСС и компьютерная реализация алгоритмов 96
3.1 Испытания приёмника Ashtech GG24 96
3.1.1 Результаты испытаний 97
3.2 Испытания комплекса 103
3.2.1 Результаты испытаний комплекса 103
3.3 Реализация алгоритмов с использованием специализированного вычислителя 107
3.3.1 Принципы построения специализированного вычислителя 107
3.3.2 Метод реализации 109
Заключение 112
Литература 113
