Введение
1 Современные подходы к проектированию встраиваемых систем 18
1.1 Задача проектирования встраиваемых систем командных приборов 20
1.1.1 Встраиваемые системы ККП 21
1.1.2 Аппаратное обеспечение встраиваемых систем КП 23
1.1.3 Проблемы проектирования встраиваемых систем
1.2 Традиционный маршрут проектирования 26
1.3 V и dual-Vee модели проектирования 28
1.4 Спиральная модель проектирования 31
1.5 C-модель проектирования 33
1.6 Проектирование встраиваемых систем на системном уровне 35
1.7 Концепция модельного проектирования 37
1.7.1 Языки и программные среды моделирования
процессов и систем 37
1.7.2 Основные понятия модельного проектирования 41
1.7.3 Принципы модельного проектирования 1.8 Тестирование встраиваемых систем 46
1.9 Выводы по главе 49
2 Архитектура автоматизированного рабочего места разработчика встраиваемых систем командных приборов 51
2.1 Организация проектирования ВС КП 51
2.1.1 Традиционный процесс проектирования ЭБ ККП 52
2.1.2 Проектирование ВС ККП на АРМ 55
2.1.3 Место АРМ ПВС КП в структуре САПР ККП 57
2.2 Состав и структура АРМ ПВС КП 59
2.2.1 Состав АРМ разработчика ВС КП 60
2.2.2 Аппаратное обеспечение АРМ ПВС КП 62
2.2.3 Эргономическое обеспечение АРМ ПВС КП 66
2.3 Программное обеспечение АРМ ПВС КП 67
2.3.1 Общесистемное программное обеспечение 68
2.3.2 Прикладное программное обеспечение 69
2.4 Выводы по главе 70
3 Математическое обеспечение АРМ ПВС ККП 72
3.1 Особенности математических моделей командных приборов 72
3.2 Математические модели основных командных приборов
3.2.1 Гироинтегратор 73
3.2.2 Трехосный гиростабилизатор 77
3.2.3 Одноосный гиростабилизатор 79
3.3 Блок синтеза цифровых регуляторов ККП 82
3.3.1 Средства цифрового синтеза регуляторов в LabVIEW 85
3.3.2 Алгоритм синтеза регулятора КП 87
3.3.3 Тестирование блока синтеза цифровых регуляторов 94
3.4 Блок компьютерного моделирования 99
3.4.1 Адаптивный алгоритм численного решения обыкновенных дифференциальных уравнений 99
3.4.2 Задача о моделировании поведения КП на длительном интервале времени 100
3.4.3 Решение задачи о моделировании КП средствами LabVIEW 101
3.4.4 Проблема выбора метода численного интегрирования 104
3.4.5 Экстраполяционные методы численного интегрирования 110
3.4.6 Управление шагом и порядком экстраполяционных методов 113
3.4.7 Концепция адаптивного решателя ОДУ 114
3.4.8 Алгоритм выбора опорного метода 119
3.4.9 Тестирование адаптивного решателя 122
3.5 Выводы по главе 126
4 Практическая реализация АРМ П ВС КП 128
4.1 Специализированное программное обеспечение АРМ ПВС КП 128
4.1.1 Программа синтеза регуляторов 128
4.1.2 Программа моделирования 131
4.2 Методика применения АРМ ПВС КП 136
4.2.1 Постановка технического задания 136
4.2.2 Разработка моделей ВС КП 138
4.2.3 Разработка программ ВС КП 141
4.2.4 Тестирование ВС КП 142
4.2.5 Модельное тестирование (MIL) 144
4.2.6 Программное тестирование (SIL) 146
4.2.7 Процессорное тестирование (PIL) 146
4.2.8 Программно-аппаратное тестирование (HIL)
4.3 Ожидаемый эффект от внедрения АРМ ПВС КП 149
4.4 Выводы по главе 151
Заключение 154
Список сокращений и условных обозначений 161
