Введение
ГЛАВА 1. Методы синтеза системы управления динамическими объектами 19
1.1. Математические модели. Постановка задачи синтеза системы управления 19
1.2. Обзор методов синтеза систем управления нелинейными объектами управления 22
1.3. Обзор развития средств автоматизированной разработки и проектирования систем автоматического управления 47
1.4. Выводы 53
ГЛАВА 2. Автоматизированный синтез нелинейных систем управления методом точной линеаризации параметрически определенного объекта управления ...55
2.1. Математический аппарат, используемый для синтеза нелинейных систем управления 55
2.2. Программная реализация алгоритмов синтеза нелинейных систем управления 64
2.3. Синтез системы управления подводного аппарата-робота 73
2.3.1. Подводный манипулятор 73
2.3.2. Подводный аппарат 84
2.4. Оптимизация символьного представления синтезированных законов управления 98
2.5. Построение и исследование подсистем нуль - динамики 102
2.6. Выводы 111
ГЛАВА 3. Автоматизированный синтез нелинейных систем управления в условиях параметрической неопределенности. адаптивные и робастные алгоритмы 113
3.1. Математический аппарат, используемый для синтеза адаптивных и робастных систем управления 113
3.1.1. Задача стабилизации вектора состояния 113
3.1.2. Задача слежения по выходу 125
3.2. Программная реализация алгоритмов синтеза адаптивных систем управления 133
3.3. Символьный синтез адаптивной системы управления подводного аппарата-робота 139
3.3.1. Подводный аппарат 140
3.3.2. Подводный манипулятор 149
3.4. Выводы 156
Заключение 158
Список использованных источников 160
