Введение
1. Анализ состояния вопроса и обоснование постановки задачи 13
1.1. Анализ режимов работы и особенностей построения электропривода компенсатора сдвига оптического изображения 13
1.2. Выбор и сравнительная оценка исполнительных устройств 19
1.3. Выбор системы электропривода 29
1.3.1. Способы управления ДЭР 29
1.3.2. Цифровые системы управления 35
1.4. Цель, задачи и методы исследования 39
2. Двигатель о электромагнитной редукцией скорости вращения - исполнительное устройство КСОЙ 41
2.1. Принцип действия и уравнения электропривода с синхронной машиной с электромагнитной редукцией скорости 41
2.1.1. Принцип действия ДЭР-А 41
2.1.2. Анализ уравнений электропривода о синхронной машиной с электромагнитной редукцией скорости при частотно-токовом управлении 44
2.2. Анализ конструктивных исполнений ДЭР для различных кинематичеоких охем электропривода КСОИ 46
2.2.1. ДЭР нормального исполнения 47
2.2.2. ДЭР обращенной конструкции 54
2.2.3. ДЭР с шариковийТОЕЫМИ механизмами 57
2.2.4. Линейный двигатель с электромагнитной редукцией скорости 60
2.3. Особенности проектирования ДЭР для электропривода КСОИ 62
2.3.1. Проектирование ДЭР с требуемыми динамическими свойствами 63
2.3.2. Выбор коэффициента редукции ДЭР из условия минимума потерь 69
3. Синтез дискретного следящего электропривода КСОИ . 75
3.1. Разработка стандартных форм линейных дискретных систем 77
3.2. Синтез электропривода КСОИ 86
3.3. Особенности применения метода модального управления для синтеза электропривода КСОИ 108
4. Исследование периодических режимов электропривода КСОИ с учетом квантования по уровню 114
4.1. Периодические процессы Е сиотеме при релейной характеристике ЦАП 114
4.2. Исследование абсолютной устойчивости положения равновесия цифрового электропривода 126
5. Разработка и экспериментальные исследования системы электропривода КСОИ 134
5.1. Исследования на гибридной вычислительной системе 134
5.2. Цифровое моделирование 136
5.3. Экспериментальные исследования 145
Заключение 161
Литература 163
Приложения 174
