Введение
Глава 1. Классические инерционные параметры в механике манипуляционных роботов 11
1.1. Построение кинематической модели робота-манипулятора с помощью однородных координат и преобразований 11
1.2. Уравнения движения манипуляционного механизма в форме Лагранжа 17
1.3. Идентификация параметров уравнений движения манипуляци-онного механизма 22
Глава 2. Базовые инерционные параметры и их свойства . 38
2.1. Понятие о базовых инерционных параметрах 38
2.2. Теоремы о равенстве 44
2.3. Теорема о базисном множестве 56
Глава 3. Методы поиска базовых инерционных параметров 74
3.1. Обзор существующих методов 74
3.2. Метод проекций 85
3.3. Рекуррентное вычисление проекций 93
3.4. Некоторые аспекты реализации 101
Глава 4. Применение базовых инерционных параметров в ди намическом управлении роботами-манипуляторами 120
4.1. Уравнения движения манипуляционного механизма в базовых параметрах 120
4.2. Идентификация базовых инерционных параметров 129
Заключение 138
Литература 141
