Введение
1. Исследование устойчивости и расчёт АЧХ 12
1.1. Уравнения движения динамических систем 12
1.2. Исследование устойчивости стационарных состояний 13
1.3. Применение метода Ляпунова-Шмидта к расчёту колебаний динамических систем 15
1.4. Исследование устойчивости колебаний 19
1.5. Выводы 21
2. Оптимальное управление динамическими системами 22
2.1 Критерий управляемости и наблюдаемости 28
2.2 Первая задача динамики 30
2.3 Оптимальное управление наблюдаемыми системами 32
2.4 Исполнительные механизмы роботов 44
2.5 Выводы 55
3. Динамика погрузочно — разгрузочного робота 56
3.1. Математическая модель манипулятора 56
3.2. Исследование устойчивости движения по заданной программе 64
3.3. Колебательные режимы, ответвляющиеся от заданной программы движения 67
3.4. Выводы 70
4. Оптимальное управление погрузочно-разгрузочным роботом 71
4.1. Управление движением по заданной программе движения 71
4.2. Управление колебательными режимами, ответвляющимися от основных (программных) движений 72
4.3. Выводы 74
Заключение 74
Приложение 76
Список литературы 102
