Введение
Глава 1. Обзор и анализ современного состояния вопроса. Постановка задачи исследования 8
1.1. Манипуляционные системы в реализации технологических процессов 9
1.1.1. Методы предварительной ориентации деталей 10
1.1.2. Организация движения, свойства 11
1.1.2.1. Системы отсчета и преобразования координат. Задачи кинематики 16
1.1.2.2. Обратная задача кинематики роботов 23
1.2. Тенденции развития технологических комплексов. Задачи взаимодействия 27
1.2.1. Задачи и методы динамического анализа 28
1.2.2. Силы, действующие в механизмах робота 30
1.2.3. Особенности конструкции исполнительных механизмов 35
1.3. Упругие колебания роботов и вибрации технических объектов...35
1.4. Ограничение уровня динамических воздействий. Элементы теории виброзащиты 38
1.4.1. Элементы теории виброзащиты 40
1.5. Цель изадачи исследования 44
Глава 2. Типовые задачи движения манипулятора в составе сборочного комплекса 46
2.1. Принципиальные особенности взаимодействия с ограничителем (копиром) 46
2.2. Кинематика простейших манипуляторов, взаимодействующих с ограничителями простейшей формы 50
2.3. Кинематические условия отсутствия удара при контакте 57
2.4. Построение рабочей зоны для двухзвенного манипулятора 63
2.5. Обобщение методики построения рабочей зоны 66
2.6. Податливость манипулятора в зоне контакта и выбор его конфигурации 74
2.7. Выводы по главе 2 ...81
Глава 3. Динамика взаимодействия с ограничителем. Условия отсутствия динамического удара 82
3.1. Определение управляющих сил при позиционировании плоского двухзвенного манипулятора 82
3.2. Уравновешивание плоского двухзвенного манипулятора 86
3.2.1. Статическое уравновешивание двухзвенного манипулятора...87
3.2.2. Динамическое уравновешивание двухзвенной манипуляционнои системы 92
3.3. Оптимальное по быстродействию управление движением двухзвенной манипуляционнои системой 94
3.4. Безударное движение двухзвенной манипуляционнои системы...99
3.4.1. Обеспечение безударного движения манипуляционнои системы путем регулирования скорости 99
3.4.2. Точная остановка схвата манипуляционнои системы 104
3.5. Конфигурация двухзвенной манипуляционнои системы, обеспечивающая минимальную работу механизма 109
3.6. Выводы по главе 3 112
Глава 4. Особенности кинематики и динамики манипуляционных систем, взаимодействующих с подвижным копиром при кинематическом и динамическом замыкании цепи. Упругие колебания роботов ...113
4.1. Кинематика манипуляционнои системы, взаимодействующей с подвижным копиром 113
4.1.1. Условия безотрывного движения манипуляционнои системы.113
4.1.2. Определение скорости и ускорения схвата манипуляционнои системы при движении по подвижному ограничителю 115
4.2. Исследование точности позиционирования исполнительного органа промышленного робота 119
4.3. Определение структуры расчетных моделей при изменении конфигурации манипулятора 123
4.3.1. Обоснование расчетных схем манипулятора и дифференциальные уравнения движения 124
4.4. Теоретические исследования систем гашения упругих колебаний на основе приводов манипуляторов 128
4.4.1. Особенности построения и технической реализации систем гашения упругих колебаний на основе приводов манипуляторов 129
4.4.2. Учет взаимосвязанности движений при расчете систем гашения колебаний манипуляторов 131
4.4.3. Расчет систем гашения упругих колебаний на основе трехмассовой расчетной схемы 133
4.4.4. Особенности построения системы гашения вынужденных колебаний 135
4.4.5. Принципиальная схема построения программного комплекса 138
4.4.5.1. Модель двухзвенной манипуляционной системы 139
4.4.5.2. Алгоритм управления двухзвенной манипуляционной системой 143
4.5. Выводы по главе 4 146
Заключение и основные выводы 148
Список литературы 150
