Введение
1. Состояние вопроса и обзор литературы 13
1.1 .Робототехнические системы РТС 13
1.1.1 .Промышленные роботы 13
1.1.2 . Робототехнические системы платформенного типа ... 15
1.2.Критерии качества конфигураций механизмов РТС 17
1.2.1. Геометрические критерии 18
1.2.2.Нагрузочно - энергетические критерии 21
1.2.3. Частотный критерий 22
1.3. Обзор литературы 23
1.4. Выводы по главе 1 41
2. Структура, геометрия и кинематика платформенного механизма 42
2.1. Общие сведения. Постановка задачи 42
2.2. Уравнение геометрического анализа платформы 47
2.3.Решение уравнений геометрического анализа. Особое положение 51
2.4.Определение положения опор манипулятора 54
2.5. Исследование точности позиционирования платформы 58
2.6. Определение скоростей точек и угловой скорости платформы манипулятора 61
2.7. Определение ускоренней точек и углового ускорения подвижной платформы манипулятора 64
2.8.Примеры решения обратной задачи о положении манипулятора 66
2.9.Примеры решения прямой задачи о положении манипулятора 69
2.9.1.Первый метод решения прямой задачи 69
2.9.2.Второй метод решения прямой задачи 75
2.10.Пример исследований точности позиционирования платформы 79
2.11 .Пример определения скоростей точек платформы 83
2.12. выводы по главе 2 84
3. Исследование динамики манипулятора с жесткими звеньями 85
3.1.Задачи динамического анализа 85
3.2. Силы, действующие в механической системе манипулятора 86
3.3.Определение обобщенных движущих сил 90
3.4. определение реакции в кинематических парах 100
3.5.Пример динамического расчета манипулятора 104
3.6. Выводы по главе 3 106
4. Динамика манипулятора с упругими звеньями 107
4.1. Динамическая модель платформы с упругими звеньями 107
4.2. Приведение жестокостеи упругих элементов. Статика упругого механизма 107
4.3. Особенности кинематики платформы при учете упругости звеньев 110
4.4. Колебания манипулятора вблизи положения равновесия 112
4.5. Пример расчета статических ошибок манипулятора с упругими звеньями 115
4.6. Пример определения собственных частот манипулятора 116
4.7. Выводы по главе 4 118
5. Управление манипуляционной системой с замкнутой кинематической цепью 119
5.1. Использование альтернативных входов 121
5.2. Управление при одновременной работе всех двигателей 123
5.3. Пример использования альтернативных входов 126
5.4. Пример управления при одновременной работе всех двигателей 131
5.5. Выводы по главе 5 132
Основные результаты и выводы 133
Публикации автора по теме диссертации 136
Список литературы 136
Приложения 144
