Введение
Глава 1. Состояние проблемы и анализ методов ее решения .13
1.1 Структура и классификация параллельных роботов 13
1.2 Области применения параллельных роботов .24
1.2.1 Космические приложения .24
1.2.2 Вибрация .26
1.2.3 Медицина .27
1.2.4 Симуляторы .28
1.2.5 Промышленность .30
1.3 Анализ факторов, влияющих на точность параллельных роботов, и методов ее обеспечения .34
1.3.1 Точность параллельных роботов и ее составляющие 34
1.3.2 Методы обеспечения точности параллельных роботов .38
1.4 Методы исследования механизмов параллельной структуры .46
1.5 Цель и задачи диссертации .52
Глава 2. Модели кинематики и динамики робота-трипода для определения погрешности позиционирования выходного звена
2.1 Расчет погрешности позиционирования центра платформы станка с параллельной кинематикой .54
2.1.1 Кинематика поступательных перемещений .63
2.1.2 Кинематика вращательных перемещений 2.2 Расчет погрешности центра платформы, вызываемой смещением выходного звена под действием приложенной силы 72
2.3 Создание 3D-модели робота-трипода... 75
2.4 Разработка программно-исследовательского комплекса для моделирования и управления движением робота-трипода 76
2.5 Выводы 81
Глава 3. Численное моделирование динамики робота-трипода 82
3. 1 Исследование зависимостей погрешностей выходного звена от погрешностей приводов штанг 82
3. 2 Исследование зависимостей погрешности центра платформы от величины приложенной силы 88
3.3 Результаты математического моделирования робота-трипода .94
3.4 Выводы 103
Глава 4. Экспериментальные исследования точности робота-трипода .104
4.1 Разработка макета манипулятора-трипода с шестью степенями подвижности и выбор технических и программных средств для оснащения макета 104
4.2 Исследование точности позиционирования робота-трипода с шестью степенями свободы .108
4.3 Выводы 117
Заключение .118
Список литературы
