Введение
Глава 1. Состояние вопроса. задачи исследования 12
1.1 Различные принципы движения летающих роботов 13
1.2 Описание принципов движения объектов с машущим крылом 14
1.3 Типы полета. Взаимодействие крыльев в полете 17
1.4 Управление полётом с помощью машущего крыла 20
1.5 Обзор методов исследования мобильных вибрационных роботов .24
1.6 Описания устройств имитирующих полет насекомых 26
1.7 Цель и задачи диссертации 31
Глава 2. Математическая модель пространственного движения трехзвенного инсектоптера 34
2.1 Описание объекта исследования 35
2.2 Кинематика трехзвенного аппарата с машущим крылом 35
2.3 Математическая модель трехзвенника- инсектоптера 44
2.3.1 Определение сил, действующих на трехзвенник - инсектоптер..44
2.3.2 Моделирование вращательного движения трехзвенника 51
2.4 Математическая модель движения инсектоптера в плоскости 57
2.5 Определение обобщенных сил 62
2.6 Определение координаты приложения аэродинамической силы...70
2.7 Выводы по главе 2 74
Глава 3. Изучение управляемого движения робота 76
3.1 Постановка задачи моделирования 76
3.2 Моделирование движения в среде MathCAD. 80
3.3 Результаты моделирования 91
3.4 Математическое моделирование при оптимальном планировании эксперимента 97
3.5 Определение оптимальных параметров инсектоптера 103
3.6 Выводы по главе 3 109
Глава 4. Исследование динамических особенностей САУ 111
4.1 Структурная схема САУ устройства 111
4.2 Определение передаточных функций 113
4.3 Моделирование системы автоматического управления средствами MATLAB 115
4.4 Моделирование цифровой системы 121
4.5 Исследование цифровой системы на устойчивость 123
4.6 Принципиальная схема разрабатываемой системы 129
4.7. Описание прототипа орнитоптера 130
4.8 Сравнение теоретических и экспериментальных исследований 132
Основные выводы и результаты 137
Библиографический список
