Введение
1. Системы технического зрения, расположенные на подвижном основании
1.1 Классификация СТЗ, работающих в составе МРК 8
1.2 Условия формирования модели изображения в СТЗ МРК 15
1.3 Кинематическая схема МРК 27
1.4 Выводы 35
2. Механические колебания стз мрк
2.0 Введение 36
2.1 Движение МРК по неровностям 38
2.1.1 Характеристики неровностей дорожного покрытия 38
2.1.2 Виды колебаний МРК 47
2.2.2.1 Вертикальные колебания МРК 48
2.2.2.2 Продольно-угловые колебания платформы 50
2.2.2.3 Поперечно-угловые колебания платформы 52 2.3 Выводы 54
3. Влияние колебаний мрк на характеристики стз 55
3.0 Введение 55
3.1 Формирование плоского изображения сцены 57
3.2 Влияние характеристик СТЗ МРК на качество изображения 60
3.3 Выводы 62
4. Анализ искажающего воздействия подвижного основания на изображение, продуцируемое стз 64
4.0 Введение 63
4.1 Методика определения условий движения МРК 64
.1.1 Определение воздействий дорожного покрытия в продольном направлении на линейные и угловые колебания СТЗ
4.1.2 Определение воздействия дороги на поперечные колебания МРК 68
4.2 Связь параметров СТЗ с параметрами движения МРК 70
4.2.1 Основные геометрические соотношения в СТЗ 70
4.2.2 Условия наблюдения точки при линейных вертикальных колебаниях
4.2.3 Условия наблюдения точки при угловых продольных колебаниях 73
4.2.4 Условия наблюдения точки при угловых поперечных колебаниях 74
4.2.5 Условия наблюдения точки при маневрировании по углу курса 75
4.2.6 Условия наблюдения точки при продольном движении МРК 75
4.2.7 Анализ условий наблюдения изображений при движении МРК 76
4.3 Выводы 77
5. Разработка и экспериментальное исследование стз мрк
5.0 Введение 78
5.1 Оценка предельных характеристик колебаний СТЗ МРК 78
5.2 Разработка схемы системы стабилизации СТЗ 83
5.2.1 Проектирование блока программной коррекции изображения 84
5.2.1.1 Определение межкадрового смещения программными методами
5.2.1.2 Вычисление межкадрового смещения на основе данных о перемещении фотоматрицы 5.2.1.3 Выбор метода устранения смаза и межкадрового смещения 104
5.2.2 Проектирование блока стабилизации угловых отклонений СТЗ 116
5.3 Результаты экспериментальной проверки 121
5.4 Выводы 124
Заключение 126
Библиографический список 128
