Введение
Постановка задач автоматизации планирования перехода судна 9
Требования к планированию рейса судна и исходным данным модели района плавания 9
Характеристики безопасности для выбора районов поиска оптимального маршрута 11
Обоснование граф - модели района плавания для построения оптимального маршрута перехода судна 19
Методы и критерии оптимизации планирования маршрута судна 24
Формулировка задач поиска оптимального маршрута перехода судна 29
Формирование модели района плавания для оптимального маршрута судна 36
Классификация районов плавания судна 36
Представление районов плавания характерными точками 37
Принципы поиска маршрута минимальной стоимости 39
Упрощенный алгоритм поиска маршрута минимальной стоимости 41
Условия пересечения маршрута с навигационными опасностями 43
Методология поиска крайних характерных точек 49
Выбор безопасных характерных точек при обходе навигационной опасности 53
Формирование графа района плавания по характерным точкам навигационных опасностей 55
Формирование границ района поиска оптимально маршрута 61
Определение шага дискретизации поиска 66
Уточнение модели района планируемого плавания судна 68
Анализ стесненных районов плавания и объединение навигационных опасностей Поиск оптимального маршрута судна 83
Схема поиска оптимального маршрута 83
Выбор и формирование сечений маршрута судна 87
Построение проходов с гарантированной полосой проводки судна для оптимального маршрута 93
Оптимизация маршрута минимальной стоимости с ГПП судна 98
Динамическая коррекция оптимального маршрута судна 105
Особенности задания программного режима движения судна на оптимальном маршруте 105
Сплайн интерполяция маневренных элементов ПО
Задание оптимальных режимов криволинейного движения судна 114
Планирование скорости судна на маршруте 123
Задание программы выхода судна на заданный маршрут 126
Заключение 130
Список использованных источников
