Введение
Глава 1 Анализ существующих требований к навигационному оборудованию судов, выполняющих динамическое позиционирование 8
1.1 Требования национальных морских классификационных обществ к навигационному оборудованию судов, оснащенных системами динамического позиционирования 8
1.2 Практика использования СДП для обеспечения работ на морском шельфе 14
1.3 Выводы 21
Глава 2 Выработка управляющих воздействий СДП 24
2.1 Общие принципы использования навигационных измерений для построения управления при динамическом позиционировании 24
2.2 Модель движения судна при динамическом позиционировании 26
2.3 Модель возмущающих внешних воздействий 28
2.4 Модель измерений 31
2.5 Формирование стабилизирующего управления 33
2.6 Формулировка требований к точности навигационного оборудования при линейном стабилизирующем управлении 45
2.7 Выводы 49
Глава 3 Навигационные системы и навигационное оборудование судов, оснащенных СДП 51
3.1 Обзор навигационного оборудования, используемого при динамическом позиционировании судов 51
3.2 Спутниковые навигационные системы 53
3.3 Навигационные системы с гидроакустическими маяками 58
3.4 Инклинометрические навигационные системы 67
При решении задачи позиционирования ПБУ с помощью систем ГМ существенные проблемы возникают из-за того, что буровая установка и судовые движители создают мощные акустические помехи 67
3.5 Системы инерциальной навигации и навигационные системы для измерения курса 68
3.6 Использование лагов и эхолотов при динамическом позиционировании 71
3.7 Выводы 73
Глава 4 Пути повышения точности оценок навигационных параметров 77
4.1 Требование совместного использования навигационных систем при динамическом позиционировании 77
4.2 Построение оценок на основе статистических характеристик ошибок измерения 79
4.3 Временная фильтрация измерений 84
4.4 Совместная обработка измерений при позиционировании БС и ППБУ 90
4.5 Выводы 98
Глава 5 Имитационное моделирование 100
5.1 Задачи имитационного моделирования 100
5.2 Модель ограничений на управление 101
5.3 Выработка стабилизирующего управления при наличии ограничений на величину упоров и их изменение 102
5.4 Программная реализация модели : 105
5.5 Обсуждение результатов имитационного моделирования 113
5.6 Выводы 118
Заключение 120
Литература
