Введение
Глава I. Средства организации структур и вычислений в системе управления промшпяенными роботами 9
1.1. Общие особенности внешних информационных связей систем управления промышленными роботами 9
1.2. Принципы построения параллельных алгоритмов 10
1.2.1.. Общие алгоритмические понятия II
1.2.2. Модель параллельных вычислений 13
1.2.3. Автономные блоки асинхронных алгоритмов и потоки действий 16
1.2.4. Доступ к данным * , 17
1.2.5. Квазипараллельные вычисления 18
1.3. Ключевые операторы и фазы выполнения автономных блоков 20
1.3.1. Фазы и фазовые интервалы 21
1.3.2. Логическая и динамическая корректность вычислений 24
1.4. Анализ структуры сигнальных связей в системе реального времени 28
1.4.1. Порождение структурированных каркасов раскрашенной сети Петри 29
1.4.2. Интерпретация структурированных каркасов 33
1.4.3. Межблочные сигнальные связи 35
1.5. Выводы по первой главе 37
Глава 2. Исследование функциональных особенностей систем управления промышленными роботами 39
2.1. Оценка требований к динамике реализации функ ций цикловых и позиционных систем 39
2.1 1. Состав основных функций управляющих устройств для простейших цикловых и позиционных систем 40
2.1.2. Анализ функциональных возможностей микропроцессорных управляющих устройств для цикловых и позиционных систем 45
2.1.3. Фазы реализации функций устройства управления промышленными роботами 47
2.2. Анализ состава функций систем управления контурными, позиционно-контурными и адаптивными промышленными роботами 49
2.2.1. Анализ семантики языков управления пози ционными и контурными роботами 49
2.2.2. Функциональные возможности объектных языков управления роботами 53
2.2.3. Функции интеллектуальных роботов 55
2.3. Выводы по второй главе 58
Глава 3. Исследование принципов структурирования и реализации алгоритмов управления промышленными роботами 60
3.1. Структурно-алгоритмические принципы построения систем управления промышленными роботами ... 60
3.1.1. Иерархия функциональных уровней 61
З.1..2. Ветви и классы функциональных модулей 67
3.1.3. Базисные модули и подсистемы 70
3.2. Реализация алгоритмов функционирования промышленных роботов средствами микропроцессорных управляющих комплексов 73
3.2.1. Разновидности межмодульных информационных связей 73
3.2.2. Методы реализации межмодульных сигнальных связей 80
3.2.3. Анализ методов распределения ресурса процессорного времени 89
3.2.4. Методы распределения оперативной памяти. 97
3.3. Выводы по третьей главе .100
Глава 4. Реализация сисяеш управления промышленными роботами для дуговой электросварки 102
4.1. Состав функций и общая алгоритмическая структура системы 102
4.2. Реализация базисных модулей и подсистем 103
4.3. Структура сигнальных связей 104
4.4. Выводы по четвёртой главе НО
Заключение 112
Литература 115
