Введение
Глава 1 Постановка задачи 18
1.1 Общая постановка задачи 18
1.2 Задача 1: оценивание вектора состояний линейной подсистемы 19
1.3 Задача 2: оценивание вектора состояний нелинейной подсистемы 21
Глава 2 Построение наблюдателей детерминированных возмущающих воздействий ... 23
2.1 Обзор методов оценивания и компенсации синусоидальных воздействий 25
2.2 Идентификация параметров синусоидального сигнала
2.2.1 Параметризация измеряемого сигнала 28
2.2.2 Идентификация частоты несмещённого моночастотного сигнала 29
2.2.3 Идентификация частоты смещённого моночастотного сигнала 35
2.2.4 Анализ чувствительности алгоритма оценивания по отношению к ограниченным возмущениям 48
2.2.5 Идентификация частот мультисинусоидального сигнала 53
2.3 Построение наблюдателей для периодических сигналов 61
2.3.1 Построение наблюдателя при измерении полного вектора состояний 62
2.3.2 Построение наблюдателя по измерениям выходного сигнала 72
2.4 Непрямая адаптивная компенсация синусоидальных возмущений з
2.4.1 Компенсация возмущений для нелинейного оъекта 77
2.4.2 Компенсация возмущений для линейного объекта 80
2.5 Методы повышение точности оценивания параметров
синусоидальных сигналов 92
2.5.1 Оценивание линейно меняющихся параметров 93
2.5.2 Использование адаптивной каскадной фильтрации для повышения точности оценивания 99
2.6 Выводы по главе 109
Глава 3 Компенсация детерминированных возмущений в задачах подавления вибраций электромеханических систем 112
3.1 Постановка задачи 115
3.2 Номинальный закон управления
3.2.1 Формироване оценки возмущения 116
3.2.2 Формирование номинального закона управления 117
3.2.3 Банк фильтров 122
3.3 Алгоритм адаптации и анализ устойчивости замкнутой системы 128
3.3.1 Формирование оценка вектора параметров 128
3.3.2 Анализ устойчивости 129
3.4 Экспериментальные исследования по подавлению вибраций для электромеханического объекта 133
3.4.1 Описание экспериментального стенда 133
3.4.2 Реализация алгоритма компенсации 135
3.4.3 Используемые показатели качества 138
3.4.4 Результаты численного моделирования 140
3.4.5 Экспериментальные результаты 140
3.5 Выводы по главе 150
Глава 4 Сведение задачи оценивания неизмеряемых состояний к задаче оценивания неизвестных постоянных параметров 152
4.1 Постановка задачи 153
4.2 Обзор наблюдателей для нелинейных систем 154
4.3 Построение адаптивного наблюдателя
4.3.1 Параметризация системы 156
4.3.2 Построение наблюдателя
4.4 Случай линейной стационарной системы 162
4.5 Построение адаптивного наблюдателя для преобразователя Чука
4.5.1 Первый сценарий работы преобразователя 166
4.5.2 Второй сценарий работы преобразователя 171
4.6 Оценка положения ротора в бездатчиковом электродвигателе 172
4.6.1 Модeль рассматриваемой системы 177
4.6.2 Построение адаптивного наблюдателя с оценкой параметров 179
4.6.3 Численное моделирование 186
4.7 Вывод по главе 192
Глава 5 Метод динамического расширения в задача оценивания 194
5.1 Процедура динамического расширения 196
5.1.1 Стандартная процедура оценивания и условие неисчезающего возбуждения 196
5.1.2 Процедура динамического расширения регрессора 196
5.1.3 Иллюстративный пример 201
5.2 Использоваение динамического расширения при оценивании параметров синусоидальных сигналов 206
5.2.1 Построение алгоритма оценивания с использованием ДРР 206
5.3 Использование процедуры динамичскго расширения при нелинейной параметризации 216
5.3.1 Первый пример использования ДРР 217
5.3.2 Второй пример использования ДРР 222
5.3.3 Использование ДРР в общем случае 225
5.4 Выводы по главе 227
Заключение 229
Список литературы
