Введение
1 Импульсно-скользящие режимы 22
1.1 Предварительные сведения о решениях разрывных систем 22
1.2 Постановка задачи 25
1.3 Общие свойства импульсно-скользящих режимов 26
1.4 Скользящие режимы дифференциальных включений с разрывными нелинейностями 32
1.5 Импульсно-скользящие режимы дифференциальных включений 41
1.6 Линейный осцилятор с сухим трением 46
1.7 Импульсно-скользящие режимы дифференциальных включений с матрицей при производной 51
2 Изолированные импульсы и ломаные Эйлера 57
2.1 Постановка задачи и предварительные сведения об аппроксимациях Иосиды 57
2.2 Включения с дельта-функциями, входящими в виде коэффициентов 59
2.3 Включения с запаздыванием с дельта-функциями, входящими в виде коэффициентов 65
2.4 Аппроксимация ломаных Эйлера 69
3 Импульсно-скользящие режимы управляемых механических систем 74
3.1 Импульсно-скользящие режимы уравнений Лагранжа второго рода 74
3.2 Принцип декомпозиции Е.С. Пятницкого для механических систем с сухим трением и импульсным воздействием 78
3.3 Двухзвенный манипулятор на шероховатой горизонтальной плоскости 80
Заключение 87
Список основных предположений 89
Литература 91
