Введение
Глава 1. Теоретические основы построения бесплатформенной системы ориентации беспилотного летательного аппарата 17
1.1.Задача ориентации беспилотного летательного аппарата 17
1.2. Современные инерциальные MEMS-датчики и измерительные модули на их основе 21
1.3.Алгоритмы бесплатформенных систем ориентации 28
1.4.Численная реализация алгоритмов БСО 36
1.5.Погрешности определения параметров ориентации 38
Выводы 44
Глава 2. Бесплатформенная система ориентации, корректируемая по вертикали 47
2.1.Акселерометрическая коррекция 47
2.2.Расчет параметров структурной схемы БИГВ 55
2.2.1. Расчет дисперсии погрешностей оценивания фильтра Калмана 55
2.2.2. Расчет дисперсии погрешности прогноза и дисперсии погреш-ности измерения 60
2.2.3. Расчет коэффициента передачи фильтра Калмана и постоянной времени РБСО 66
Выводы 67
Глава 3. Техническая реализация РБСО и экспериментальные исследования 69
3.1.Измерительный модуль РБСО 69
3.2.Лабораторные испытания РБСО 76
3.2.1.Программа испытаний РБСО 76
3.2.2. Испытания РБСО на лабораторном стенде и метод устранения влияния неточности ее установки 78
3.2.3.Анализ результатов оценки погрешности РБСО по угловым скоростям 85
3.2.4.Анализ погрешностей РБСО по углам тангажа и крена 88
Выводы 90
Глава 4. Анализ выходных сигналов инерциальных датчиков 93
4.1.Гироскоп RR-типа (ММГ-2 «Эптрон») с микросистемным чувстви-тельным элементом 93
4.1.1.Конструкция и принцип действия 93
4.1.2.Математическая модель движения ротора гироскопа по угловым координатам 94
4.1.3. Математическая модель выходного сигнала гироскопа с учетом движения основания 111
4.2.Интегральный акселерометр (АТ-1104) 118
4.2.1. Конструкция и принцип действия 119
4.2.2. Математическая модель движения маятника акселерометра при движения основания 120
Выводы 124
Глава 5. Повышение точности РБСО за счет введения блока предварительной обработки сигналов датчиков и блока отключения акселеро-метрической коррекции 126
5.1. Блок коррекции показаний ММГ 127
5.2. Анализ показаний акселерометров для различных вариантов движения летательного аппарата 133
5.2.1. Прямолинейный полет летательного аппарата 133
5.2.2. Разворот летательного аппарата по курсу 134
5.2.3. Разворот летательного аппарата по углу тангажа 135
5.3. Принцип работы контура отключения акселерометрической коррекции 136
5.3.1. Работа блока отключения коррекции при разгоне (торможении) летательного аппарата 136
5.3.2. Работа блока коррекции при развороте ЛА по курсу 137
5.3.3. Работа блока отключения коррекции при развороте по углу
5.4. Моделирование работы РБСО с контуром отключения коррек-
Литература
