Введение
1 Состояние проблемы и обоснование направления исследований 11
1.1 Обзор существующих методов определения параметров движения яркостных объектов 14
1.1.1 Методы, основанные на анализе пространственных частот изображения 16
1.1.2 Методы, основанные на измерении смещения изображения 20
1.1.3 Градиентные методы 26
1.2. Обзор методов и средств реализации подсистемы слежения за движущимися объектами 33
1.3 Основные задачи исследований 39
2. Метод функциональных преобразований в задаче измерения параметров движения яркостного объекта 41
2.1 Модель формирования изображения движущегося яркостного поля 42
2.2 Уравнение движения изображения 47
2.3 Вывод уравнения функциональной связи 49
2.4 Определение вектора скорости движения носителя оптической системы при неизвестном расстоянии до яркостного объекта 55
3 Способы определения параметров движения яркостных полей, ориентированные на реализацию в системах реального времени 62
3.1 Способы идентификации движения яркостных объектов, основанные на применении функционала с функцией веса К(г) = 1 63
3.1.1 Измерение освещенностей окна анализа и его границ 68
3.2 Способы идентификации движения яркостных объектов, основанные на применении функционала с функцией веса К(г)& const 69
3.2.1 Способ, использующий функционал с экспоненциальной функцией веса 72
3.2.2 Способ, использующий функционал с пирамидальной функции веса 74
3.3 Условия совместности системы ФС-уравнений 76
3.4 Сравнительная оценка вычислительной сложности способов идентификации движения яркостных объектов 79
4 Структуры систем идентификации движения яркостных объектов и оценки их погрешностей и быстродействия 83
4.1 Волоконно-оптическая система идентификации движения яркостных объектов 83
4.1.1 Структура волоконно-оптической системы 83
4.1.2 Влияние размеров боковых приемников изображения на погрешность измерения скорости 87
4.1.3 Экспериментальные исследования волоконно-оптической системы 98
4.2 Бортовая система идентификации движения изображения 102
4.2.1 Оценка погрешности измерения параметров движения изображения 103
4.2.2 Компенсационный метод измерения 106
4.2.3 Оценки погрешностей компенсационного метода 108
4.2.4 Структура бортовой системы компенсации смаза изображения 117
Заключение 127
Список литературы 130
