Введение
Глава 1. Организация безопасности подводных сооружений и объектов
1.1. Существующие проблемы организации безопасности подводных сооружений и объектов в Российской Федерации и Республике Казахстан 11
1.2. Особенности выполнения правила безопасности на подводных сооружениях, надводных и подводных средствах движения 14
1.3. Организация информационного мониторинга безопасности подводных сооружений, надводных и подводных средств движения 27
1.4. Подводные роботы и их роль в ликвидации последствий чрезвычайных ситуаций на воде 34
Выводы по 1 главе 56
Глава 2. Математическая модель информационно-управляющей системы подводного робота-спасателя, маневрирующего в горизонтальной плоскости
2.1. Детерминированные математические модели движения подводного робота-спасателя 58
2.2. Вероятностные математические модели движения подводного робота-спасателя в горизонтальной плоскости 92
Выводы по 2 главе 107
Глава 3. Математическая модель информационно-управляющей системы подводного робота-спасателя, маневрирующего в вертикальной плоскости
3.1. Условия декомпозиции при описании пространственного маневрирования подводного робота-спасателя 108
3.2. Математические модели управляемого движения подводного робота-спасателя 115
3.3. Математическое моделирование траекторий маневрирования подводного робота-спасателя 121
3.4. Вероятностные математические модели для исследования свободного и управляемого движения подводного робота-спасателя 130
Выводы по 3 главе 139
Глава 4. Исследование информационно-управляющей систем автоматического маневрирования подводного робота-спасателя в условиях чрезвычайных ситуаций
4.1. Методы численного интегрирования в задаче моделирования управляемого движения подводного робота-спасателя 140
4.2. Автоматическое управление подводным роботом в режиме сближения с объектом спасения 140
4.3. Сравнительная оценка режимов моделирования при использовании линейных и нелинейных функций управления движением подводного робота-спасателя 165
4.4. Реализация математических моделей управляемого движения подводного робота-спасателя в системе MATLAB 168
4.5. Решение задачи автоматического управления движением подводного робота-спасателя по замкнутой траектории заданного вида 174
Выводы по 4 главе 183
Заключение 184
Список использованной литературы
