Введение
ГЛАВА 1. Обзор и критический анализ известных работ в области построения инклинометрических систем 13
1.1. Назначение и область применения инклинометрических систем. Базовая система координат 13
1.2. Обзор и анализ известных работ в области инклинометрии 18
1.3. Варианты компоновочных схем ППН с акселерометрическими датчиками 29
1.4. Постановка задач исследований 34 Результаты и выводы 37
ГЛАВА 2. Методы матического описания и анализ известных математических моделей ИнС КПН
2.1. Пространственные преобразования базовой системы координат .39
2.2. Сравнительный анализ математических методов моделирования ИнС КПН..41
2.3. Векторно-матричный метод преобразований прямоугольных систем координат 43
2.4. Метод малых вращений 47
2.5. Кватернионный метод математического моделирования .49
2.6. Анализ известных базовых математических моделей преобразователей параметров наклона .55
Результаты и выводы 65
ГЛАВА 3. Разработка математических моделей и анализ инструментальных погрешностей преобразователей параметров наклона 66
3.1. Разработка и анализ обобщенных математических моделей ППН с трёхосевым акселерометрическим датчиком 66
3.2. Анализ инструментальных погрешностей ППН c трехосевым акселерометрическим датчиком .85
3.3. Разработка и анализ обобщенных математических моделей ППН с двухосевыми акселерометрическими датчиками.. 95
3.4. Анализ инструментальных погрешностей ППН c двухосевыми акселерометрическими датчиками 100
Результаты и выводы 116
ГЛАВА 4. Методика калибровки и экспериментальные исследования инс КПН 118
4.1. Структура и особенности построения ИнС с акселерометрическими датчиками 118
4.2. Структура и особенности построения ИнС КПН с двухосевыми акселерометрическими и датчиками 121
4.3. Разработка методики калибровки ИнС КПН с акселерометрическими датчиками 124
4.4. Методика и результаты экспериментальных исследований ИнС КПН 135
Результаты и выводы 142
Заключение 144
Литература
