Введение
1 Анализ проблемы и обзор суіідествующих программных систем компьютерной симуляции 12
1.1 Обоснование целесообразности использования компьютерных симуляторов в робототехнике 12
1.2 Обзор особенностей существующих программных систем симуляции роботов 22
1.3 Обзор исследований эффективности симуляторов робототехники 40
1.4 Формальное представление механических манипуляционных систем ПР... 47
1.5 Выводы 54
2 Теоретическое описание, структура и методика построения интеллектуального симулятора 57
2.1 Структурно-функциональное описание симулятораПР сферической компоновки 57
2.2 Интеллектуальная корректировка результатов симуляции посредством экспертной системы 63
2.2.1 Продукционная модель с фактами двух типов 68
2.2.2 Механизм логического вывода и рабочая память 72
2.2.3 Генератор первичных фактов 76
2.2.4 Общая структура системы интеллектуальной симуляции ПР 81
2.3 Методика разработки симулятора, накопления знаний и обучения ЭС 83
2.4 Выводы 88
3 Алгоритмическое и программное обеспечения системы 89
3.1 Разработка и программная реализация объектно-ориентированной структуры симулятораПР сферической компоновки 89
3.2 Алгоритмизация и программная реализация рабочей памяти и генератора первичных фактов ЭС 95
3.3 Алгоритмизация и программная реализация обработчика БЗ 102
3.4 Алгоритмизация и программная реализация МЛВ 111
3.5 Общий алгоритм интеллектуальной системы и программная реализация.. 118
3.6 Выводы 122
4 Планирование эксперимента, накопление и обработка экспериментальных данных, оценка эффективности 123
4.1 Определение условий и построение модели объекта эксперимента 123
4.2 Определение пределов погрешностей и расчет требуемого количества опытов 128
4.3 Накопление экспериментальных данных и извлечение знаний 134
4.4 Оценка эффективности интеллектуального симулятора 140
4.5 Выводы 142
Заключение 144
Перечень сокращений и условных обозначений 146
Библиографический список 147
