Введение
Глава I
I. Разработка математических моделей динамических и статистических свойств узлов и элементов серийного авторулевого TS- 2В по натурному комплексу ..2 о
I.I.Принцип действия системы Т8-2В 22
1,1,1.Работа системы в режиме стабилизации судна назаданном курсе 22
1.1.2.Работа системы в следящем режиме 29
1.1.3. Блок адаптации для автоматической подстройки усилителей WP и WO(WB) 32
I.I.4.Резервное управление. 36
1.2. Определение параметров отдельных элементов системы TS-2В по натурному комплексу 36
1.2.1.Разработка математических моделей чувствительных элементов системы Т5-2В 37
1.2.2.Разработка математической модели усилителя UP 41 1.2.3,Разработка математических моделей корректирующих
устройств системы Т8-2В 50
1.2.3.1.Математическая модель интегрирующего устрой ства 50
1.2.3.2.Математическая модель дифференцирующего устрой ства 55
1,2.4.Разработка математической модели суммирующе-усилительного узла бз
1.2.5.Разработка математической модели исполнитель ного механизма системы TS-2B 72
1.2.6.Разработка математических моделей обратных связи системы TS~ 2В 75
1.3.Выводы и предложения по I главе 76
Глава П
2. Разработка динамической модели судна как объекта управления в режиме хода судна на нерегуляр ном волнении при стабилизации курса ,. 78
2.1.Общая динамическая модель судна 78
2.2. Исходная математическая модель движения судна в условиях волнения 87
2.2.1.Математическая модель на регулярном волнении... 87
2.2.2.Математическая модель на нерегулярном волнении., 99
2.3.Выводы по П главе ЮЗ
Глава III
3. Математические модели основных возмущений, действующих на управляемость судна и их моделирование 108
3.1,Морское волнение как случайный процесс
3.1.1 .Кажущиеся спектры волнения ц 2
3.2.Ветровое возмущение 120
3.3. Моделирование волнового воздействия как случай ной возмущающей функции 124
3.3,1, Моделирование случайной функции методом суммирования синусоидальных сигналов со случайными фазами 125
3.3.2.Разработка и техническая реализация генератора синусоидального напряжения пригодного для постройки генератора возмущающих сил и моментов,дей
ствующих на судно со стороны волнения 129
3.4.Выводы и-предложения по Ш главе 135
Глава IV
4. Исследование на ЭВМ динамических свойств взаимодействия элементов системы судно-авторулевой на нерегулярном волнении в режиме стабилизации курса . 141
4.1.Постановка эксперимента 142
4.1.1.Выбор математической модели судна... 145
4.1.2.Выбор математической модели рулевой машины... 148
4.1.3.Разработка и техническая реализация преобразователя "напряжение-вал" 150
4.1.4. Техническая реализация преобразователя "валнапряжение" 155
4.1.5.Разработка и техническая реализация генератора нерегулярного волнения 156
4.1.6.Включение в схему моделирования реальной аппаратуры авторулевогоTS- В 158
4.1.7.Блок определения критерия качества... 164
4.2 .Выбор критерия качества управления х б5
4.3.Гибридное моделирование системы судно-авторулевой на нерегулярном волнении 173
4.3.1.Определение оптимальных параметров авторулевого 173
4.3.2.Исследование адаптивной системы комплекса судно-авторулевой на нерегулярном волнении 183
4.3.2.1.Исследование сигнала перестройки параметров как функции степени волнения 189
4.4. Разработка логического устройства настройки коэффициентов обратных связей 198
4.4.1 «Синтез логической системы устройства 201
4.4.2.Блок компараторов и методика выбора опорных напряжений переключения 204
5.Заключение и предложения 215
6.Список литературы
