Введение
1. Обзор и анализ современного состояния исследований шагающих машин 8
І.І.Актуальность создания, классификация, проблемы разработки и использования шагающих машин 8
1.2. Анализ экспериментальных образцов 16
1.3. Математические модели, применяемые для исследования шагающих машин 33
1.4. Обоснование выбранной схемы шагающей машины и шагающего движителя.
2. Кинематика и динамика шагающих движителей 50
2.1. Методика 50
2.2. Кинематический анализ четырёхзвенного механизма шагания 53
2.3. Кинематический анализ шестизвенного механизма шагания 57
2.4. Кинематический анализ редуктора-корректора на основе универсального шарнира Гука 65
2.5. Кинематический анализ редуктора-корректора в виде четырёхзвенного механизма 69
2.6. Динамический анализ четырёхзвенного механизма шагания74
3. Математическая модель динамики движения шагающей машины по плоской деформируемой поверхности 83
3.1. Расчётные схемы 83
3.2. Определение нормальных составляющих реакций 87
3.3. Определение тангенциальных составляющих реакций 89
3.4. Дифференциальные уравнения плоскопараллельного движения 94
4. Полевые экспериментальные исследования 99
4.1. Цели исследований 99
4.2. Исследование динамики движения 99
4.3. Математическая обработка экспериментальных данных 104
4.4. Исследование тягово-сцепных свойств, проходимости и маневренности шагающих машин 109
4.3. Результаты полевых исследований 111
5. Численные экспериментальные исследования 113
5.1. Методика численных экспериментов 113
5.2.Прямолинейное движение шагающей машины 116
5.3.Поворот шагающей машины одним бортом 125
5.4.Поворот шагающей машины двумя бортами 128
Заключение 132
Список использованной литературы 135
Приложение
