Введение
Глава 1. Анализ режимов работы шагового электропривода и особенности возникающих задач 21
1.1.Основные старт-стопные режимы автоматических устройств управления шаговыми электроприводами 25
1.2. Методы устранения колебаний ротора ШД на одном шаге 38
Выводы к главе 1 и постановка задачи исследования 46
Глава 2. Анализ способов устранения колебаний ротора ШД при управлении в функции положения ротора 49
2.1. Способы старт-стопного управления без переключения фаз при движения ротора 50
2.1.1.Старт-стопное управление шаговым двигателем без переключения фаз на двойном шаге 51
2.1.2.Старт-стопное управление шаговым двигателем без переключения фаз на одном шаге 57
2.2. Способы старт-стопного управления с переключением фаз при движении ротора 62 2.2.1.Старт-стопное управление шаговым двигателем с переключением фаз по сигналу нулевой скорости 62
2.2.2.Старт-стопное управление шаговым двигателем с переключением фаз в середине шага 66
2.3. Сравнение способов старт-стопного управления 73
Выводы к главе 2 77
Глава 3. Исследование режимов старт-стопного управления в программной среде MATLAB 79
3.1.Исследование режима старт-стопного управления методом математического моделирования 79
3.2. Математическая модель привод ШД 81
3.3. Исследование привода с ШД в обычных режимах управления
3.4.Исследование режима старт-стопного управления шаговым двигателем без переключения фаз на двойном шаге 100
3.5.Исследование режима старт-стопного управления шаговым двигателем без переключения фаз на одном шаге 109
3.6.Исследование режима старт-стопного управления шаговым двигателем с переключением фаз по сигналу нулевой скорости 115
3.7.Исследование режима старт-стопного управления с переключением фаз в средине шага. 119
Выводы к главе 3 123
Глава 4. Анализ характеристик шаговых приводов методами факторного планирования эксперимента 125
4.1.Методика проведения исследования 125
4.1.1.Методы обработки полученной в ходе эксперимента информации 125
4.1.2.Планы полного факторного эксперимента 2n 13
6 4.2. Применение полного факторного эксперимента для анализа ШД в обычном режиме управления 139
4.3.Применение полного факторного эксперимента для анализа режима старт-стопного управления на двойном шаге баз переключения фаз при движении 144
4.4.Применение полного факторного эксперимента для анализа режима старт-стопного управления шаговым двигателем без переключения фаз на одном шаге. 146
4.5.Применение полного факторного эксперимента для анализа режима старт-стопного управления шаговым двигателем с переключением фаз
по сигналу нулевой скорости. 149
4.6.Применение полного факторного эксперимента для анализа режима старт-стопного управления с переключением фаз в средине шага 152
Выводы к главе 4 155
Заключение 157
Список используемой литературы 160
Опубликованные работы автора
