Введение
1. Постановка задач исследований .11
1.1 Современные квантово-оптические системы .11
1.2 Описание объекта .14
1.3 Кинематические схемы опорно-поворотного устройства
1.3.1 Кинематическая схема азимутальной оси опорно-поворотного устройства .16
1.3.2 Кинематическая схема механизма угломестной оси опорно-поворотного устройства
1.4 Обзор литературных источников 20
1.5 Выводы по 1 главе
2. Математические модели механизмов осей двухосных опорно-поворотных устройств .26
2.1 Исследование переходных процессов в энергетической подсистеме электропривода азимутальной оси .26
2.1.1 Математическая модель энергетической подсистемы электропривода азимутальной оси 26
2.1.2 Математическое моделирование и анализ механических переходных процессов в энергетической подсистеме электропривода азимутальной оси 31
2.1.3 Аналитическое определение полосы пропускания энергетической подсистемы электропривода азимутальной оси 34
2.2 Исследование механических переходных процессов в энергетической подсистеме электропривода угломестной оси .35
2.2.1 Математическая модель механизма угломестной оси опорно-поворотного устройства .35
2.2.2 Математическое моделирование и анализ механических и электромеханических переходных процессов 40
2.2.3 Аналитическое определение полосы пропускания энергетической подсистемы электропривода угломестной оси 50
2.3 Выводы по главе 2 51
3. Выбор параметров регуляторв и математическое моделирование следящих электроприводов с нежесткими исполнительными осями 53
3.1 Векторно-матричная математическая модель системы управления следящего электропривода с трехмассовым механизмом разветвленного типа .54
3.1.1 Математическая модель контура регулирования момента 54
3.1.2 Математическая модель контура регулирования скорости с обратной связью по первой массе 57
3.1.3 Математическая модель контура регулирования скорости с обратной связью по второй массе 61
3.1.4 Математическая модель контура регулирования угла 63
3.2 Синтез системы управления и математическое моделирование процессов слежения однодвигательного электропривода разветвленного типа, замкнутой по сигналам датчиков скорости и угла поворота первой массы 67
3.3 Синтез системы управления и математическое моделирование процессов слежения однодвигательного электропривода разветвленного типа, замкнутой по сигналам датчиков скорости и угла поворота второй массы .74
3.4 Векторно-матричная математическая модель системы управления следящего электропривода с трехмассовым механизмом неразветвленного типа .76
3.4.1 Математическая модель контура регулирования момента .76
3.4.2 Математическая модель контуров регулирования скорости 79
3.4.3 Математическая модель контура регулирования угла 82
3.5. Синтез системы управления и математическое моделирование процессов слежения однодвигательного электропривода трехмассовой оси неразветвленного типа 86
3.6. Синтез системы управления и математическое моделирование процессов слежения двухдвигательного электропривода трехмассовойугломестной оси, представляемой моделью неразветвленного типа 90
3.7 Выводы по 3 главе 93
4. Практическая реализация и экспериментальное исследование электропривода 94
4.1 Функциональная схема электропривода и его основные блоки 94
4.2 Рекомендации по выбору элементов энергетической подсистемы азимутальной оси 96
4.3 Рекомендации по выбору элементов энергетической подсистемы угломестной оси 4.4 Рекомендации по выбору элементов информационной подсистемы 102
4.5 Эксперимент 104
4.6 Выводы по 4 главе 100
Заключение 111
Список литературы
