Введение
Глава 1 Анализ современного состояния в области создания линейных электроприводов прямого действия 13
1.1 Линейный электропривод прямого действия как перспектива развития электропривода поступательного движения 13
1.2 Аналитический обзор линейных электроприводов прямого действия 18
1.3 Обоснование выбора направления исследований линейных электроприводов 31
1.4 Методы синтеза линейного электропривода с расширенным регулятором состояния и наблюдателем 33
1.5 Анализ методов исследования САР линейного привода 43
1.6 Цель работы и задачи исследования 48
Глава 2 Исследование объекта управления линейного электропривода прямого действия 51
2.1 Математическое описание линейного бесконтактного электродвигателя постоянного тока 51
2.2 Исследование характеристик линейного электродвигателя методом математического моделирования в среде Matlab 63
Выводы 68
Глава 3 Синтез линейного электропривода с регулятором состояния и наблюдателем фазовых координат 69
3.1 Аппроксимация динамики линейного электродвигателя 69
3.2 Формирование собственной динамики линейного электропривода... 70
3.3 Исследование наблюдателя фазовых координат линейного электропривода с вариацией его быстродействия 81
3.4 Исследование сходимости и динамических характеристик линейного электропривода с наблюдателем фазовых координат методом математического моделирования 86
Выводы 92
Глава 4 Синтез цифровой системы управления линейным электроприводом 94
4.1 Формирование цифрового регулятора и наблюдателя фазовых координат 94
4.2 Разработка алгоритма цифрового управления линейного электропривода, с учетом эффектов квантования сигналов по времени и по уровню 96
4.3 Исследование статических и динамических характеристик линейного электропривода с цифровым управлением методом математического моделирования 100
4.3.1 Описание модели линейного электропривода, с учетом эффектов квантования по времени и по уровню 100
4.3.2 Исследование сходимости и выбор быстродействия редуцированного наблюдателя с учетом эффектов квантования
по времени и уровню методом математического моделирования... 103
4.3.3 Исследование динамических характеристик линейного электропривода методом математического моделирования 106
Выводы 112
Глава 5 Практическая реализация цифровой системы управления линейным электроприводом 113
5.1 Функциональная схема разрабатываемого линейного электропривода на основе линейного бесконтактного электродвигателя постоянного тока 113
5.2 Разработка макетного образца линейного электропривода прямого действия 116
5.2.1 Описание бесконтактного линейного электродвигателя прямого действия 116
5.2.2 Описание установки для проведения экспериментальных исследований 119
5.2.3 Описание блока управления линейным электродвигателем 120
5.3 Программно-аппаратная реализация комплексного алгоритма управления на базе микропроцессорной системы 1.24
5.4 Сравнительный анализ результатов моделирования и эксперимента 130
Заключение , 137
Список литературы
