Введение
ГЛАВА 1 18
Состояние проблемы и постановка задач исследования 18
1.1. Анализ состояния и перспектив развития электропривода 18
1.2. Особенности современного автоматизированного электропривода как объекта управления 26
1.3. Постановка задачи 34
ГЛАВА 2 37
Существующие подходы к построению адаптивных систем управления эп и современные технологии их алгоритмического обеспечения 37
2.1. Адаптивные системы и их классификация 37
2.2. Структурные схемы существующих адаптивных систем управления электроприводами 2.2.1. Адаптивная система с параметрической самонастройкой 43
2.2.2. Адаптивная система с сигнальной самонастройкой 44
2.2.3. Адаптивные системы с самонастройкой, принцип действия, структура 45
2.3. Общая характеристика технологии алгоритмического обеспечения [22] 47
2.3.1. Синтез алгоритмов (законов) управления на стадии проектирования системы 49
2.3.2. Синтез управления в реальном времени в процессе функционирования систем 2.4. Универсальные системы управления [24] 50
2.5. Алгоритмы адаптивных универсальных систем управления с текущей идентификацией 53 2.5.1. Cистема с обобщенным фильтром Калмана-Бьюси (ФКБ) и алгоритмом прогнозирующей модели 53
2.5.2. Система с автономной идентификацией и алгоритмом прогнозирующей модели 56
2.6. Выводы по главе 2 58
ГЛАВА 3 59
Принципы самоорганизации, подчинённого регулирования и их применение при автоматизации электротехнических комплексов и систем 59
3.1. Принцип самоорганизации и его применение 59
3.1.1. История разработки самоорганизующегося регулятора с экстраполяцией 59
3.1.2. Принцип действия самоорганизующихся оптимальных регуляторов с экстраполяцией 64
3.1.3. Алгоритмическое обеспечение самоорганизующихся оптимальных регуляторов с экстраполяцией 67
3.2. Принцип подчиннного регулирования и его применение 73
3.2.1. История развития принципа подчиннного регулирования 73
3.2.2. Принцип подчиннного регулирования, структура и содержание 74
3.2.3. Алгоритмическое обеспечение систем подчиннного регулирования
3.3. Методика совместного использования принципов самоорганизации, подчиннного регулирования для автоматизации электроприводов 88
3.4. Выводы по главе 3 91
ГЛАВА 4 92
Адаптивные на принципах самоорганизации многоцелевые с расширенным кругом решаемых задач системы управления электроприводами 92
4.1. Адаптивная двухконтурная скоростная систем управления ЭП 92
4.1.1. Выбор структурной схемы системы 93
4.1.2. Формирование обобщнной математической модели 94
4.1.3. Настройка СОРЭ-регулятора 97
4.1.4. Имитационное моделирование
4.2. Адаптивная одноконтурная скоростная система управления ЭП 116
4.3. Адаптивная cистема регулирования положения ЭП 120
4.4 Адаптивные многоцелевые с повышенной живучестью системы управления ЭП 123
4.5. Выводы по главе 4 128
Заключение 129
Список принятых соркащений 131
Список литературы 133
