Введение
1. Математические модели и динамические характеристики электромеханического преобразователя «напряжение-угол поворота» 17
1.1 Основные режимы работы электропривода сканирования и их параметры 17
1.2 Известные системы сканирования 18
1.2.1 Системы лазерного сканирования 19
1.2.2 Системы тепловизионного наблюдения 24
1.3 Математические модели и динамические характеристики электромеханического преобразователя 28
1.3.1 Одномассовая модель системы «МЭП-механизм» 28
1.3.2 Двухмассовая модель системы «МЭП- механизм» 33
1.4 Демпфирование свободных колебаний оси ЭМП 36
2. Исследование режимов сканирования в системе управления, замкнутой по углу поворота исполнительной оси 45
2.1. Система подчинённого регулирования угла 45
2.1.1 Синтез подчинённой системы управления углового контура 45
2.1.2. Математическое моделирование процессов в угловом контуре в режиме слежения за трапециидальным сигналом задания 50
2.2. Формирование альтернативных задающих воздействий для системы, замкнутой по углу поворота ротора 53
2.2.1. Формирование задающего воздействия в виде суммы гармонических составляющих трапециидальной диаграммы сканирования 53
2.2.2. Математическое моделирование процессов сканирования при значении индуктивности обмотки управления 1,=0.03Гн 57
2.2.3. Математическое моделирование процессов сканирования при значении индуктивности обмотки управления =0.6Гн
2.2.4. Алгоритм формирования программной траектории с непрерывным во времени ускорением задавания 64
2.2.5. Математическое моделирование процессов сканирования при значении индуктивности обмотки управления 1,=0.6Гн 70
3. Исследование режимов сканирования в системе управления, замкнутой по скорости исполнительной оси... 73
3.1. Системы управления, замкнутые по скорости исполнительной оси 73
3.1.1 Одноконтурные системы с П и ПД-регуляторами скорости 73
3.1.2 Двухконтурная система с ПД- регулятором во внутреннем контуре и двумя ПИ- регуляторам во внешнем 85
3.1.3 Двухконтурная система с ПД- регулятором во внутреннем контуре и ПИ+И регуляторами во внешнем 92
3.2. Формирование задающего воздействия для системы, замкнутой по
скорости 99
3.2.1. Формирование задающего воздействия с нулевыми значениями ускорения при смене рабочих участков диаграммы сканирования 100
3.2.2. Алгоритм формирования программной траектории с непрерывным во времени ускорением задавания для системы управления, замкнутой по скорости 101
4. Практическая реализация и экспериментальное исследование электроприв ода оси сканирования 104
4.1. Функциональная схема электропривода оси сканирования 104
4.2. Экспериментальное исследование электропривода оси сканирования ИКТ «Берет-06» 106
Заключение 122
Список литературы
