Введение
ГЛАВА 1. Робототехника автоматизированного сервиса отраслей промышленности и сферы быта
1.1 .Проблемы автоматизации. Анализ рабочих зон сервиса 30
1.2.Кннематика манипуляторов 39
1.3. Функциональные возможности 49
1 .^Формирование сервисного пространства 51
1.5.Энергетическая эффективность 53
Кб.Структуры систем управления робототехническимн комплексами и установками
па основе ПЭМС 57
Выводы по главе 66
ГЛАВА 2. Элементы механики и особенности расчета возмущающих воздействий в системе управления планарным основанием манипулятора
2.1 .Системы координат 68
2.2. Возмущающие воздействия на основание манипулятора . 73
2.3.Оценочный расчет возмущающих воздействий 16
Выводы по главе 86
ГЛАВА 3. Концепция выбора рациональной модификации исполнительного модуля планарной системы управления
3.1 .Определение основных параметров ПЭММ 87
3.2.Выбор ПЭММ по способам возбуждения электромагнитной системы 91
З.З. ВыборПЭММ по критерию минимальной тяговой сипы 94
3.4.Выбор ПЭММ по критерию максимально-допустимого разворачивающего
момента - 96
3.5.Влияние сервисных воздействии манипулятора на магнитовоздушпуга опорупланарного электромеханического модуля 100
3.6.Алгоритм выбора планарного ЭМП системы управления основания манипулятора 1 (I
Выводы по главе 115
ГЛАВА 4. Способы управления и устройства для повышения надежности план арных электромеханических систем
4.1.Способ управления и устройства с полной фиксацией якоря ПЭМС 117
4.2. Способы управления и устройства с комбинированной фиксацией якоря ПЭМС 120
4.3.Способ управления и устройство с частичной фиксацией якоря ПЭМС 127
4.4.Способ управления ПЭМС с активным выравниванием зазора между якорем и индуктором 131
4.5.Варианты конструкций ПЭММ с повышенной надежностью к продавливанию мапштовоздушной опоры , 136
4.6.План ар пая система управления с использованием датчиков ускорения 143
Выводы по главе 152
ГЛАВА 5.Математические модели и исследование основных управляющих режимов планарной электромеханической системы
5.1 .Математическое описание планарной системы управления основания манипулятора 154
5.2.Исслсдование планарной ЭМС управления в условиях возмущений манипулятора 160
5.3.0бобщеппые математические модели ПЭМС с особым представлением управляющей программной координаты движения поля 171
5.3.1.Проверка адекватности полиномов и оценка значимости коэффициентов регрессий 181
5.4.Математичсская модель ПЭМС в реальных координатах 183
Выводы по главе 190
ГЛАВА 6. Современные методы исследований и особенности развития управляющих структур электромеханических и мехатронных систем
6.1.Стратегия нечеткого управления планарных электромеханических и мехатронных систем 194
6.1.1 .Параметрический синтез ПИД регулятора 198
6.1.2.Алгоритм генерирования управляющих правил 198
6.1.3 .Установка весового параметра а 200
6.1.4.Логический вывод управляющего воздействия 201
6.1.5.Упрощение управляющих правил 204
б. 1 ^.Моделирование нечеткого алгоритма управления 206
6.2.Принципы формирования оптимальных траекторий и алгоритмов управления планарной электромеханической системой 207
6.2.1 .Проблемы координирования управления ПЭМС 208
6.2.2.Комбинированное управление ГДС 211
6.2.3.Использование метода «ветвей и границ» 214
6.2.4. Метод разреженной «прямой коллокации» 215
б.2.5.Пример оптимизации технологических маршрутов 216
б.З.Проблемы ограничений и некоторые особенности сетевого управления 218
б.З.І.Робототехничсский комплекс - сетевая структура исполнительного уровня управления 218
6.3.1.1. AS-интерфейс 219
6.3.1.2. CAN-интерфейс 221
б.ЗЛ.З.Особснности управления в робототехпическом комплексе 223
6.3 Л .4.Особенности управлення в сфере быта 229
Выводы по главе 234
ГЛАВА 7. Анализ результатов экспериментальных исследований основных управляющих режимов планарной электромеханической системы
7.1.Макет базовой модели манипулятора и схемы экспериментальных исследований 236
7.2.Статистическая оценка результатов экспериментов 240
7.3.Анализ качества динамических процессов и оценка адекватности математической модели ПЭМС 243
Выводы по главе 249
ГЛАВА 8. Особенности интерфейсов в электромеханических и мехатронных системах исполнительного уровня управления
8.1.Примеры способов цифрового измерения скорости и особенности их реализации в управлении ЭМС 250
8.1.1 .Способы цифрового измерения скорости 251
8.1,2.Программно-аппаратные особенности организации интерфейсов для измерений скорости Б системах управления 257
8.1.3.Особенности интерфейсов цифро-аналогового преобразования 262
8.2.0собенности организации интерфейсов при реализации управления ЭМС с асинхронной машиной 267
8.2.1. О современных тенденциях в управлении асинхронными ЭМС 267
8.2.2.Особенности организации интерфейсов в системах управления ПЧ-АД на полностью управляемых ключах 269
8.2.3.0собенности интерфейсов в системе управления стенда для испытания насосов 279
8.2АОсобенности организации интерфейсов в двухпроцессорной электромеханической системе управления для высокоскоростных
технологий 292
В ы воды по главе 2 99
Заключение - выводы по диссертации 301
Литература
