Введение
1 Обзор методов адаптивного и робастного управления по выходу 9
1.1 Системы в условии параметрической неопределенности и внешних возмущений 9
1.2 Системы с запаздыванием 18
1.3 Управление системами с неучтенной динамикой 21
1.4 Управление многоканальными системами 25
1.5 Алгоритм управления «последовательный компенсатор» 27
1.6 Выводы по главе 1 31
2 Адаптивное управление одноканальными объектами 33
2.1 Нелинейные системы с неучтенной динамикой при известной относительной степени 33
2.1.1 Отсутствие внешнего возмущения 33
2.1.1.1 Постановка задачи 33
2.1.1.2 Синтез алгоритма управления и доказательство его работоспособности 35
2.1.2 Наличие внешнего возмущения 41
2.1.2.1 Постановка задачи 41
2.1.2.2 Синтез алгоритма управления и доказательство его работоспособности 43
2.1.3 Адаптивный алгоритм настройки параметров регулятора 50
2.1.4 Задача слежения 51
2.1.5 Пример использования закона управления 53
2.1.5.1 Задача стабилизации 54
2.1.5.2 Задача слежения 59
2.2 Адаптивное управление нелинейной системой с неучтенной динамикой при неизвестной относительной степени 62
2.2.1 Постановка задачи и синтез алгоритма управления 62
2.2.2 Адаптивный алгоритм настройки параметров 63
2.2.3 Пример использования закона управления 64
2.2.3.1. Задача стабилизации 64
2.2.3.2. Задача слежения 70
2.3 Выводы по главе 2 72
3 Адаптивное управление многоканальными нелинейными системами с неучтенной динамикой 74
3.1 Постановка задачи 74
3.2 Синтез алгоритма управления 76
3.3 Адаптивный алгоритм настройки параметров регулятора 85
3.4 Случай с неизвестной относительной степенью 86
3.5 Пример использования алгоритма управления 88
3.5.1 Задача стабилизации 88
3.5.2 Задача слежения 92
3.6 Выводы по главе 3 97
4 Практическая реализация закона управления на мобильном роботе «Robotino» 98
4.1 Описание мобильного робота «Robotino» 98
4.2 Постановка задачи и синтез математической модели системы управления 101
4.3 Синтез алгоритма управления 109
4.4 Пример использования закона управления 109
4.5 Реализация закона управления на мобильном роботе «Robotino» 113
4.6 Выводы по главе 4 116
Заключение 118
Литература 120
