Введение
Глава I. Анализ функционирования известных систем контроля и управления безопасным движением судов и постановка задачи 12
1.1 Анализ функционирования известных систем контроля и управления движением судов 12
1.1.1 Обзор известных систем причаливания речных судов 12
1.1.2 Обзор известных САУ движением речных судов 22
1.1.3 Синтез оптимального линейного регулятора САУ движением судов при переменной функции штрафов в процессе сближения с малоразмерным препятствием 29
1.1.4 Вычисление спрогнозированной функции риска с помощью уравнений Беллмана 38
1.1.5 Анализ известных систем управления воздушным движением 40
1.2 Общая постановка задачи 44
1.3 Выводы по главе 1 49
Глава II. Классификация встречного движения судов и выбор наиболее опасного, очередного судна, движущегося поперечным курсом 50
2.1 Классификация встречного движения судов 50
2.2 Определение приоритетов встречающихся судов по критерию наибольшей опасности сближения на поперечных курсах 52
2.3 Логика выбора задающих воздействий для системы управления сближающихся судов 57
2.4 Выводы по главе 2 61
Глава III. Синтез оптимального управления безопасным движением судов при поперечном пересечении их маршрутов 62
3.1 Анализ известных методов оптимального управления 62
3.1.1 Динамическое программирование 62
3.1.2 Аналитическое конструирование регуляторов и применение для их синтеза динамического программирования 77
3.2 Синтез оптимального линейного регулятора управления боковым движением основного и встречных судов, сближающихся на строго поперечных курсах 81
3.3 Синтез оптимального линейного регулятора управления движением основного судна при встрече с несколькими судами при пересечении их маршрутов под произвольным углом 90
3.4 Выводы по главе 3 95
Глава IV. Определение функции риска возможного столкновения судов с помощью динамического программирования для регулирования скорости их попутного движения 96
4.1 Вычисление спрогнозированной функции риска поперечного движения с помощью уравнения Беллмана 96
4.2 Зависимость функции риска от скорости движения судов 98
4.3 Формирование двухуровневой структуры контроля и управления скоростью движения судов 99
4.4 Выводы по главе 4 102
Глава V. Моделирование на ЭВМ системы управления и контроля безопасности поперечного движения судов 103
5.1 Моделирование бокового движения без контроля безопасности сближения двух речных судов 103
5.2 Моделирование с контролем безопасности сближения при управлении боковым и попутным движением 105
5.3 Моделирование работы системы управления и контроля в целом при поперечном движении группы речных судов 106
5.4 Анализ возможности использования предложенного подхода при управлении воздушным движением 111
5.5 Выводы по главе 5 119
Заключение 120
Список литературы 121
