Введение
1. Общие принципы контроллерного управления электроприводами . 10
1.1 Современное состояние контроллерных систем управления. 10
1.2 Требования к системам управления электромеханических устройств ВГИ . 12
1.3 Анализ характеристик ШД. 23
1.4 Проблемы использования шагового электропривода в системах управления. 34
1.5 Вывод. Возникающие задачи исследования. 39
2. Специальные требования к алгоритму работы контроллера, методы реализации и анализ структур формирования электрических состояний ШД . 42
2.1 Учет в алгоритме управления контроллера статических и динамических погрешностей и условий устойчивости ШД в переходных процессах. 42
2.2 Синтез базового программного алгоритма управления для контроллера шагового электропривода . 55
2.3 Реализация базовых структур формирования электрических состояний контроллером на основе алгоритма. 59
2.4 Анализ особенностей базовых структур контроллера, требования к их схемным параметрам. 63
2.5 Энергетические оценки эффективности управления силовым инвертором контроллера и методы ее повышения. 80
2.6 Вывод. 106
3. Синтез контроллерной САУ, схемная реализация контроллера с учетом требований алгоритма работы . 109
3.1 Анализ существующих функциональных и структурных схем САУ ШД. Классификация. 109
3.2 Общее описание функциональной и структурной схем контроллера САУ ШД в составе ЭМУ ВГИ . 135
3.3 Анализ и синтез блока управляющего электрическим дроблением шага. Исследование структурной схемы ФРИ в составе контроллера. 145
3.4 Схемная реализация контроллера с учетом особенностей алгоритма функционирования. Анализ внедрения в производство полезной модели контроллера в составе электромеханического устройства ВГИ. 173
3.5 Расчет усилителя мощности для базового силового модуля контроллера. 180
3.6 Вывод. 183
4. Математическое описание контроллера. Моделирование режимов работы ШД . 187
4.1 Обоснование идеализированной модели ШД. 187
4.2 Исследование требований к алгоритму контроллера для общего случая двухфазного ШД . 191
4.3 Методика определения рационального годографа электрических состояний фаз и угловых моментных характеристик ШД с учетом искажения реального момента. 195
4.4 Обобщенная модель и граничные оценки привода с электрическим дроблением шага. 199
4.5 Синтез эквивалентной структурной схемы ШД при управлении на уровне электрического дробления шага. Моделирование режимов работы ШД. 205
4.6 Вывод 209
Заключение 210
Список литературы 213
