Введение
Глава 1. Анализ проблемы оптимизации иерархических систем управления и постановка задачи оптимизации двухуровневой многоканальной системы «наведение-стабилизация» беспилотного летательного аппарата
1.1. Обзор методов оптимизации иерархических систем управления... 15
1.2. Анализ иерархических подходов в системах управления беспилотного летательного аппарата 20
1.3. Математическая модель и постановка задачи оптимизации двухуровневой многоканальной системы «наведение-стабилизация» беспилотного летательного аппарата на основе координированных компромиссов
1.3.1. Нелинейная математическая модель системы «наведение-стабилизация» беспилотного летательного аппарата 24
1.3.2. Математическая модель двухканальной системы наведения беспилотного летательного аппарата с вектором управляющих параметров 31
1.3.3. Математическая модель линеаризованной трехканальной системы стабилизации беспилотного летательного аппарата с перекрестными связями с расширенным вектором управляющих параметров 33
1.3.4. Структура двухуровневой системы «наведение-стабилизация» беспилотного летательного аппарата, и постановка задачи оптимизации двухуровневой системы «наведение-стабилизация» на основе координированных компромиссов 38
Выводы по первой главе 45 Стр.
Глава 2. Разработка метода координированных стабильно-эффективных компромиссов (КОСТЭК) оптимизации иерархических систем управления 47
2.1. Концепция и определение обобщенного управления иерархической системы с учетом получения оптимального облика системы... 47
2.2. Определение и структурные свойства иерархического равновесия в многоуровневых системах управления и поуровневых стабильно-эффективных компромиссов (СТЭК) теории оптимального управления многообъектных многокритериальных систем (ММС) как основы координированных стабильно-эффективных компромиссов (КОСТЭК)
2.2.1. Методы иерархического уравновешивания и обобщение стратегии межуровневого координирования по Штакельбергу 50
2.2.2. Равновесно-арбитражные алгоритмы параметрических стабильно-эффективных компромиссов (СТЭК) оптимизации поуровневых многообъектных многокритериальных систем (ММС)... 54
2.2.3. Методика формирования оптимальной иерархической системы управления в форме алгоритма координированных стабильно-эффективных компромиссов (КОСТЭК) на основе ИРИДИШ и равновесно-арбитражной оптимизации (РАО) для обеспечения балансировки и предельной эффективности многообъектных многокритериальных систем (ММС) уровней 2.3. Варианты решения задачи оптимального управления иерархической системой 64
2.4. Решение линейно-квадратичной задачи синтеза оптимального управления двухуровневой многоканальной системы «на основе координированных стабильно-эффективных компромиссов (КОСТЭК) 66
2.5. Решение параметризованной задачи синтеза оптимального управления двухуровневой многоканальной системы «наведение стабилизация» летательного аппарата на основе координированных стабильно-эффективных компромиссов (КОСТЭК) с адапта цией управляющих параметров системы стабилизации 70
Выводы по второй главе 84
ГЛАВА 3. Разработка программных средств для исследования и применения координированных стабильно-эффективных компромиссов (КОСТЭК) 86
3.1. Программная реализация математической модели иерархической модели «наведение-стабилизация» БЛА - малогабаритного авиационного средства поражения (МАСП) 86
3.2. Разработка программных средств для исследований двухуровневой многоканальной системы «наведение-стабилизация» в программной среде MatLab 88
3.3. Формирование элементов базы данных бортовой реализации 95
Выводы по третьей главе 97
ГЛАВА 4. Многофакторный анализ эффективности оптимальной двух уровневой системы «наведение-стабилизация» на основе координированных стабильно-эффективных компромиссов (КОСТЭК) 99
4.1. Результаты решения нелинейной задачи синтеза оптимального управления двухуровневой многоканальной системы «наведение стабилизация» беспилотного летательного аппарата на основе координированных стабильно-эффективных компромиссов (КОСТЭК) с адаптацией системы стабилизации 99
4.1.1. Вариант моделирования №0. Моделирование без учета балансировки каналов на уровне наведения 99
4.1.2. Вариант моделирования №1. Базовый вариант 104 Стр.
4.1.3. Вариант моделирования №2. Вариация получения оптимального решения на основе РАА 109
4.1.4. Вариант моделирования №3. Вариация получения оптимального решения на основе РАА. Использование точного описания параметров ССт 114
4.1.5. Вариант моделирования №4. Изменение краевых условий по сравнению с базовым вариантом 119
4.1.6. Вариант моделирования №5. Изменение краевых условий по сравнению с базовым вариантом. Использование точного описания параметров ССт 124
4.1.7. Вариант моделирования №6. Изменение краевых условий по сравнению с базовым вариантом. Использование точного описания параметров ССт с учетом ограничений на них 128
4.1.8. Вариант моделирования №7. Изменение краевых условий по сравнению с базовым вариантом. Использование точного описания параметров ССт с учетом ограничений на них 133
4.1.9. Вариант моделирования №8. Изменение краевых условий по сравнению с базовым вариантом. Использование точного описания параметров ССт с учетом ограничений на них 137
Выводы по четвертой главе 142
Общие выводы и заключение по диссертационной работе 145
Литература
