Введение
1 Анализ методов и средств реконструкции трехмерной рабочей сцены оптико-электронными устройствами, установленными на мобильных транспортных роботах 13
1.1 Постановка задачи, анализ методов трехмерного технического зрения для мобильных транспортных роботов 13
1.2 Анализ методов и оптико-электронных устройств трехмерного технического зрения для подвижных систем 24
2 Математическая модель обработки изображений бинокулярным оптико-электронным устройством с переменным фокусным расстоянием для трехмерного зрениия мобильного транспортного робота 32
2.1 Модель расположения оптико-электронных датчиков бинокулярного оптико-электронного устройства 34
2.2 Модель ввода изображений от оптико-электронных датчиков бинокулярного оптико-электронного устройства 36
2.3 Модель фильтрации шума на изображении 38
2.4 Модель сегментации изображения на отдельные объекты 44
2.5 Модели обнаружения и сопоставления характерных точек 47
2.6 Модель предварительной оценки дальности 50
2.7 Модель вычисления трехмерных координат точки рабочей сцены... 52
2.8 Модель обнаружения объектов в пространстве рабочей сцены 55
2.9 Модель получения детализированных изображений объектов рабочей
сцены 57
2.10. Калибровка и уточнение пространственного положения бинокулярного оптико-электронного устройства 63
2.11 Обобщенный алгоритм функционирования бинокулярного оптико электронного устройства с переменным фокусным расстоянием 66
3 Метод, аппаратно-ориентированные алгоритмы обработки изображения и разработка бинокулярного оптико-электронного устройства с переменным фокусным расстоянием для очувствления мобильного транспортного робота 70
3.1 Оценка погрешности вычисления трехмерных координат бинокулярным оптико-электронным устройством с переменным фокусным расстоянием 70
3.2 Метод формирования трехмерной модели рабочей сценысбинокулярным оптико-электронным устройствомс переменным фокусным расстоянием 74
3.3. Аппаратно-ориентированный алгоритм формирования трехмерной модели рабочей сцены бинокулярным оптико-электронным устройством с переменным фокусным расстоянием 78
3.4Аппаратно-ориентированный алгоритм обнаружения объектов и вычисления их трехмерных координат 88
3.5 Структурно-функциональная организация бинокулярного оптико электронного устройства с переменным фокусным расстоянием для
трехмерного очувствления мобильного транспортного робота 91
4 Экспериментальные исследования 101
4.1 Аппаратно-программный стенд для проведения испытаний 101
4.2 Методика проведения экспериментальных исследований 104
Основные результаты работы 110
Список использованной литературы 112
