Введение
Глава 1. Обзор методов и подходов к созданию планировщиков перемещений мобильных роботов 11
1.1 Анализ задач в области планирования перемещений мобильных роботов 11
1.2 Обзор существующих подходов к созданию планировщиков перемещений мобильных роботов
1.2.1 Дискретные методы планирования пути 18
1.2.2 Планирование движений в непрерывных пространствах 20
1.2.3 Методы обхода препятствий 27
1.2.4 Методы визуального планирования и обхода препятствий 30
1.2.5 Нейросетевые планировщики 31
Выводы по главе 1 34
Глава 2. Разработка нейросетевого планировщика перемещений подвижных объектов 36
2.1 Постановка задачи 36
2.2 Конструирование планировщика
2.2.1 Выбор представления траекторий 38
2.2.2 Синтез обобщенной структуры планировщика 40
2.2.3 Глобальное планирование траекторий 43
2.2.4 Нейросетевой локальный планировщик с существенной предобработкой данных. 47
2.2.5 Нейросетевые алгоритмы на основе сверточных нейронных сетей 50
2.3 Комплексирование локальной и глобальной траекторий движения 64
Выводы по главе 2 66
Глава 3. Моделирование визуального нейросетевого планировщика перемещений подвижных объектов 67
3.1. Структура программного комплекса для конструирования и моделирования и реализации неиросетевых планировщиков перемещений 67
3.2. Программный модуль для реализации и моделирования нейронных сетей 70
3.3. Библиотека для реализации неиросетевых планировщиков на языках высокого уровня 75
3.4. Моделирование визуального нейросетевого планировщика 81
3.4.1. Генерация обучающей выборки з
3.4.2. Результаты моделирования 82
Выводы по главе 3 84
Глава 4. Экспериментальное исследование визуального неиросетевого планировщика перемещений подвижных объектов
4.1 Описание подвижного объекта для экспериментального исследования 85
4.2 Сбор обучающих данных 86
4.3 Обучение и результаты эксперимета 88
Выводы по главе 4 91
Заключение 92
Приложение а 93
Приложение б 144
Библиографический список
