Введение
Глава 1. Анализ погрешностей навигационных систем 12
1.1. Алгоритм бесплатформенной ИНС 13
1.1.1. Координатные трёхгранники 13
1.1.2. Функциональная схема бесплатформенной ИНС 18
1.1.3. Аналитический образ платформы ИНС 28
1.2. Уравнения ошибок ИНС 30
1.3. Модель ошибок датчиков ИНС 34
1.3.1. Общая модель погрешностей датчиков 34
1.3.2. Редукция модели ошибок для крейсерского движения 36
1.3.3. Модель смещений нуля акселерометров и гироскопов 39
1.4. Модель ошибок СНС 43
Выводы 46
Глава 2. Оценивание погрешностей навигационных систем 47
2.1. Фильтр Калмана 48
2.1.1. Функциональная схема фильтра 48
2.1.2. Фильтр Калмана в задаче оценивания ошибок ИНС 52
2.2. Компенсационное оценивание 55
2.2.1. Принцип компенсационного оценивания 55
2.2.2. Оценивание возмущений в демпфируемой ИНС 58
2.2.3. Разделение источников погрешностей ИНС 63
2.2.4. Сравнение компенсационного метода и фильтра Калмана 72
2.3. Оценивание погрешностей СНС 73
2.4. Общая схема оценивания погрешностей 75
Выводы 77
Глава 3. Моделирование показаний навигационных систем 78
3.1. Обоснование методики полунатурных испытаний 78
3.2. Моделирование движения летательного аппарата 82
3.2.1. Силы и моменты, действующие на летательный аппарат 82
3.2.2. Уравнения движения летательного аппарата 85
3.2.3. Управление летательным аппаратом 87
3.3. Имитация показаний навигационных систем 87
Выводы 93
Глава 4. Данные эксперимента и численного моделирования ... 94
4.1. Состав программного обеспечения 95
4.1.1. Программа оценивания погрешностей навигационных систем 95
4.1.2. Программа моделирования движения летательного аппарата 96
4.2. Постановка натурного эксперимента 98
4.3. Результаты натурного эксперимента 101
4.3.1. Оценка задержки показаний СНС 101
4.3.2. Оценка ошибки азимута 102
4.3.3. Оценки ошибок горизонтальных акселерометров 105
4.3.4. Оценки ошибок горизонтальных гироскопов 107
4.3.5. Оценка ошибки вертикального акселерометра 111
4.3.6. Оценка ошибки вертикального гироскопа 113
4.3.7. Статистические характеристики погрешностей 114
4.3.8. Результаты имитации показаний навигационных систем 117
Выводы 124
Общие выводы 125
Литература 127
