Введение
Глава 1. Исследование периодических движений в релейных автоколебательных следящих системах методом фазового годографа 14
1.1. Фазовый годограф релейной системы 14
1.2. Дифференциальное уравнение фазового годографа для кусочно-линейных объектов управления 20
1.3. Построение фазового годографа для объектов с ограничителями 28
1.4. Алгебраический критерий асимптотической орбитальной устойчивости автоколебаний 34
1.5. Пример исследования автоколебаний в релейной следящей системе, содержащей звено с ограничителями 41
Выводы по разделу 44
Глава 2. Метод линеаризации по полезному сигналу релейных следящих автоколебательных систем, содержащих звенья с ограничителями 45
2.1. Определение производных фазового годографа 46
2.2. Линеаризация системы по полезному сигналу 54
2.3. Пример классической линеаризации релейной системы, содержащей звено с ограничителями в форме механических упоров 62
Выводы по разделу 64
Глава 3. Метод дискретной линеаризации по полезному сигналу релейных автоколебательных следящих систем 66
3.1. Линеаризующее разностное уравнение для систем с двухпозиционным релейным элементом 66
3.2. Линеаризующее разностное уравнение для систем с трехпозиционным релейным элементом 71
3.3. Линеаризация релейных систем, содержащих звенья с ограничителями 75
3.4. Линеаризация релейных систем со статическими нелинейностями 78
3.5. Использование дискретной линеаризации для исследования режима слежения релейной системы 80
3.6. Повышение точности метода дискретной линеаризации 81
3.7. Применение дискретного метода для классической линеаризации релейной системы 83
3.8. Критерий устойчивости режима слежения релейной системы 90
3.9. Дискретная линеаризация по полезному сигналу релейного автоколебательного объёмного силового гидропривода 90
3.10. Пример дискретной линеаризации по полезному сигналу релейной следящей системы с кусочно-линейным объектом управления 95
3.11. Пример использования дискретного метода для классической линеаризации релейной следящей системы 98
Выводы по разделу 102
Глава 4. Исследование релейных следящих систем, работающих в режиме вынужденных колебаний 104
4.1. Условия возникновения вынужденных колебаний 104
4.2. Устойчивость вынужденных колебаний 109
4.3. Дискретная линеаризация по полезному сигналу релейных следящих систем, работающих в режиме вынужденных колебаний 117
4.4. Исследование систем, работающих в режиме широтно-импульсной модуляции 122
4 4.5. Исследование релейного электропривода постоянного тока, работающего в режиме вынужденных колебаний 124
Выводы по разделу 127
Глава 5. Синтез воздушно-динамического рулевого привода, работающего в режиме вынужденных колебаний 128
5.1. Метод синтеза релейных следящих систем 128
5.2. Математическая модель воздушно-динамического рулевого привода 130
5.3. Построение ансамбля фазовых годографов 133
5.4. Постановка задачи синтеза 136
5.5. Формирование структуры замкнутой системы 139
5.6. Исследование воздушно-динамического рулевого привода в рамках решения задачи конечномерной оптимизации 142
5.7. Решение задачи конечномерной оптимизации 146
5.8. Анализ синтезированного привода с помощью компьютерного моделирования 150
Выводы по разделу 154
Заключение 156
Литература 159
Приложения 168
