Введение
ГЛАВА 1. Обзор методов и алгоритмов обработки изображений для систем технического зрения промышленных робототехнических комплексов 13
1.1. Постановка задачи разработки алгоритмов обработки изображений в системах технического зрения промышленных робототехнических комплесков 13
1.2. Анализ методов и алгоритмов сегментации контуров изображений объектов 17
1.3. Анализ признаков распознавания образов по контурам изображений объектов 25
1.4. Анализ методов распознавании 34
1.5. Анализ методов оценки положения и ориентации объектов 36
Выводы по главе 1 42
ГЛАВА 2. Алгоритмы контурной сегментации изображений объектов 44
2.1. Математическая модель преобразования оптических сигналов системах технического зрения 44
2.2. Разработка алгоритмов контурной сегментации изображений 48
2.2.1. Комбинированный алгоритм на основе метода Канни 49
2.2.2. Комбинированный алгоритм с использованием оператора Превитта 50
2.2.3. Морфологическая обработка в комбинированных алгоритмах контурной сегментации изображений 53
2.3. Анализ алгоритмов выделения контуров изображений промышленных деталей 61 Стр.
2.3.1. Анализ выделения контуров изображений комбинированным алгоритмом на основе метода Канни 61
2.3.2. Анализ выделения контуров изображений комбинированным алгоритмом с использованием оператора Превитта 66
2.3.3. Сравнительный анализ эффективности алгоритмов выделения контуров изображений объектов 69
Выводы по главе 2 76
ГЛАВА 3. Алгоритмы распознавания объектов по контурам изображений 77
3.1. Структурная схема алгоритма распознавания на основе анализа контуров изображений объектов с использованием фурье-дескрипторов 77
3.2. Сравнительная оценка эффективности алгоритмов распознавания при различных методах контурной сегментации 81
3. Исследования влияния линейных искажения на эффективность алгоритма распознавания 87
3.4. Выбор рабочего словаря признаков 89
3.4.1 Методика выбора рабочего словаря признаков на основе линейного дискриминантного анализа 90
3.4.2. Численные эксперименты по выбору рабочего словаря признаков 94
3.4.2.1. Численный эксперимент на цветных изображениях 94
3.4.2.2. Численные эксперименты на базе бинарных изображений 96
Выводы по главе 3 101
ГЛАВА 4. Алгоритмы оценки параметров положения и ориентации объектов 102
4.1. Алгоритм оценки параметров положения и ориентации объектов на основе метода главных компонент
4.2. Алгоритм оценки положения и ориентации объектов на основе степенных моментов 106
4.3 Оценка погрешности алгоритмов оценки положения и ориентации контуров изображений объектов 108
Выводы по главе 4 112
ГЛАВА 5. Методика проектирования СТЗ промышленных робототехнических комплексов 113
5.1. Проектирование системах технического зрения на основе блочно-иерархического подхода 113
5.2. Обоснование технических требований к системах технического зрения в составе промышленного робототехнического комплекса 115
5.3. Проектирование систем технического зрения на системотехническом уровне 120
5.3.1. Анализ исходных данных для проектирования систем технического зрения 120
5.3.2. Расчёт параметров устройства регистрации изображений 122
5.3.3. Требования к параметрам электронной вычислительной машины, входящей в состав программно-аппаратных средств систем технического зрения 126
Вывод по главе 5 127
Основные результаты диссертации 128
Список литературы
