Введение
Глава 1. Обзор современного состояния разработок в области динамики упругих мехатронных систем и постановка задачи исследований .
1.1. Упруго-инерционные связи в задачах динамики ме- хатронных систем 11
1.2. Динамические модели мехатронных систем с учетом упруго-инерционных связей 15
1.3. Обзор исследований по компенсации упругих колебаний мехатронных систем 29
1.4. Выводы. Цель и задачи исследований 38
Глава 2. Активное гашение упругих колебаний трехмассовой системы . 40
2.1. Особенности динамики трехмассовых колебательных систем 40
2.2. Реализация активного способа гашения колебаний в трехмассовой системе 47
2.3. Исследование активного способа гашения колебаний на основе приводов программных движений 50
2.4. Исследование активного способа гашения колебаний на основе управляемого перемещения промежуточной массы 64
2.5. Исследование влияния динамических характеристик приводов на эффективность гашения колебаний 78
2.6. Выводы 81
Глава 3. Динамическое гашение свободных колебаний в трехмассовых системах 83
3.1. Гашение свободных колебаний в трехмассовой системе на основе целенаправленного выбора параметров механической передачи движения 83
3.2. Гашение свободных колебаний на основе управляемого изменения жесткости механической передачи движения 88
3.3. Активное динамическое гашение колебаний с помощью промежуточной массы 95
3.4. Численное моделирование динамики трехмассовой системы с активным электромеханическим гасителем колебаний 102
3.5. Выводы 106
Глава 4. Численное моделирование динамики электромеханического робота с системами активного гашения колебаний 107
4.1. Экспериментальные исследования свободных колебаний электромеханического робота 107
4.2. Экспериментальные исследования упругих параметров конструкции промышленного робота 112
4.3. Определение параметров колебательных систем робота 115
4.4. Численное моделирование динамики электромеханического робота с системами активного гашения упругих колебаний 118
4.5. Выводы 126
Глава 5. Разработка алгоритмического и программного обеспечения задач динамики мехат ронньтх систем с учетом упруго-инерционных связей 128
5.1. Автоматизированное получение дифференциальных уравнений движения исполнительных механизмов 128
5.2. Алгоритмы решения прямой и обратной задач динамики 136
5.3. Алгоритм выбора способа компенсации колебаний упругих мехатронных систем 140
5.4. Алгоритм автоматизированного выбора и расчета цепей управления при активном способе гашения колебаний 144
5.5. Выводы 148
Заключение 149
Список литературы 151
Приложения 166
