Введение
1. Технические средства формирования изображений и методы обработки с целью обнаружения движения 13
1.1. Задача обнаружения подвижных объектов 13
1.1.1. Инфракрасные детекторы движения 13
1.1.2. Радиоволновые детекторы движения 15
1.1.3. Ультразвуковые детекторы 16
1.1.4. Видеодетекторы движения 17
1.2. Общая структура сканирующей информационно-измерительной системы формирования панорамного изображения 18
1.2.1. Общая структура системы 18
1.2.2. Классификация систем формирования панорамного изображения 22
1.2.3. Система формирования панорамного изображения 25
1.2.4. Процедура проверки соответствия параметров оптико-электронного узла требованиям, предъявляемым к панорамному изображению 26
1.2.5. Процедура оценки геометрических искажений и их компенсации 31
1.3. Основные технические параметры сканирующих информационно-измерительных систем 38
1.4. Сравнительный анализ методов обнаружения движения в последовательности кадров 40
1.4.1. Метод межкадровой разности 41
1.4.2. Метод усредненного фона 42
1.4.3. Метод, основанный на вероятностной модели 42
1.4.4. Зональные методы обнаружения движения 43
1.4.5. Частотный метод обнаружения движения 47
1.5. Выводы по разделу и задачи исследования 49
2. Обнаружение подвижной области путем поэлементого анализа изображения 51
2.1. Структура обрабатываемых изображений 51
2.2. Оценка уровня шума используемого видеосенсора 56
2.3. Связь изменений в кадрах изображения с движением объекта в трехмерном пространстве 61
2.4. Метод определения области изображения, содержащей подвижный объект 64
2.4.1. Основа метода. 64
2.4.2. Обнаружение области, содержащей подвижный объект, с помощью рекурсивной фильтрации. 65
2.4.3. Обнаружение подвижного объекта с помощью нерекурсивной фильтрации 69
2.4.4. Обнаружение подвижного объекта по группе пикселей 74
2.5. Рациональный выбор параметров рекурсивной фильтрации для обнаружения подвижных объектов 76
2.6. Метод рационального выбора параметров пространственно-временной фильтрации для обнаружения подвижных объектов. 81
2.7. Выводы по разделу 82
3. Оценка координат подвижного объекта в изображении 83
3.1. Формирование изображения межкадровой разности 83
3.2. Метод определения координат подвижного объекта, основанный на фильтрации изображений межкадровой разности . 89
3.3. Выводы по разделу 103
4. Эксперементальные исследования сканирующей информационно-измерительной системы обнаружения подвижных объектов 104
4.1. Алгоритмы и программное обеспечение для системы обнаружения движения 104
4.2. Синтез изображений для эксперимента 108
4.3. Проверка влияния параметров фильтров на свойства системы 112
4.4. Исследования влияния параметров фильтров на вероятности ложного срабатывания и пропуска объекта 115
4.5. Экспериментальные исследования предлагаемых методов при использовании нерекурсивной фильтрации 116
4.6. Сравнительные исследования стандартной системы с предлагаемыми методами при использовании рекурсивной фильтрации 119
4.7. Выводы по разделу 120
Заключение 121
Список использованных информационных источников 123
Приложение 1. Программное обеспечение обнаружения подвижных объектов 133
Приложение 2. Технико-экономическая эффективность внедрения результатов работы 142
