Введение
Глава 1. Анализ состояния вопроса и постановка задач исследования 11
1.1 Анализ методов планирования перемещения мобильного робота 11
1.2 Особенности планирования перемещения мобильного робота в неизвестной среде 21
1.3 Анализ методов планирования перемещения мобильного робота в неизвестной среде с использованием нечеткой логики и нейронных сетей 29
1.3.1 Нечеткая логика для планирования перемещения мобильного робота 29
1.3.2 Использование нейронных сетей для планирования перемещения мобильного робота в неизвестной среде 33
1.3.3 Применение комбинации нейронных сетей и нечеткой логики для планирования перемещения мобильного робота 37
1.4 Оперативное управление перемещением мобильного робота в неизвестной среде 40
1.5 Постановка цели и задачи исследования 46
Глава 2. Разработка интеллектуальной системы планирования перемещения мобильного робота в неизвестной статической среде 49
2.1 Геометрическое моделирование и кинематика мобильного робота в неизвестной окружающей среде 49
2.2 Построение интеллектуальной системы планирования перемещения мобильного робота в неизвестной статической среде с помощью аппарата мультиагентов 55
2.2.1 Разработка блока переключения 57
2.2.2 Разработка моделей нечетких блоков системы планирования перемещения мобильного робота 58
2.3 Моделирование интеллектуальной системы планирования перем ещения мобильного робота в неизвестной статической среде с помощью аппарата мультиагентов 66
2.3.1 Моделирование интеллектуальной системы планирования перемещения мобильного робота в агенте обхода препятствий 66
2.3.2 Моделирование интеллектуальной системы планирования перемещения мобильного робота в агенте слежения по стене 68
2.3.3 Моделирование интеллектуальной системы планирования перемещения мобильного робота в агенте движения к цели 70
2.3.4 Моделирование интеллектуальной системы планирования перемещения мобильного робота в неизвестной статической среде... 73
Глава 3. Разработка интеллектуальной системы планирования перемешениямобильного робота в неизвестной динамической среде 77
3.1 Разработка интеллектуальной системы планирования перемещения мобильного робота в неизвестной динамической среде с помощью аппарата мультиагентов 77
3.2 Разработка нейронной сети для.классификации ситуаций окружающей среды и переключения межу ними 78
3.3 Разработка нечетких блоков для агентов в составе интеллектуальной системы планирования перемещения мобильного робота 85
3.4 Моделирование интеллектуальной системы планирования перемещения мобильного робота в неизвестной динамической среде с помощью аппарата мультиагентов 88
3.5 Выводы 93
Глава 4. Экспериментальные исследования интеллектуальной системы планирования и управления перемещением мобильного робота в неизвестной среде 96
4.1 Разработка экспериментальной модели системы оперативного управления мобильным роботом в неизвестной среде 96
4.1.1 Построение экспериментальной системы 96
4.1.2 Описание экспериментального макета мобильного робота 98
4.1.3 Датчики расстояния экспериментального макета 99
4.1.4 Датчики скорости вращения серводвигателей 102
4.1.5 Интерфейсные электронные модули ввода-вывода 103
4.2 Алгоритм оперативного управления 104
4.3 Экспериментальные исследования интеллектуальной системы планирования перемещения мобильного робота в неизвестной среде 107
4.3.1 Экспериментальное исследование для агента движения к цели 108
4.3.2 Экспериментальное исследование для агента слежения по стене 109
4.3.3 Экспериментальные исследования системы планирования перемещения мобильного робота в неизвестной среде 109
Заключение 115
Литература 117
Приложение 124
