Введение
Глава 1. Разгрузка приводов механизмов параллельной структуры от статических сил 12
1.1. Способы разгрузки приводов манипуляторов от действия статических сил 12
1.2. Разгрузочные устройства для манипуляционных механизмов параллельной структуры 16
1.3. Методика расчета усилий разгрузочных устройств для манипуляторов параллельной структуры 20
1.4. Пример расчета усилий для неуправляемых разгрузочных устройств манипулятора перемещения заготовки робота- станка «РОСТ -300» 23
1.5. Управляемые разгрузочные устройства. расчет усилий управляемых разгрузочных устройств для трехстепенного манипулятора параллельной структуры 35
1.6. Экспериментальные данные проверки работы разгрузочных устройств манипулятора перемещения заготовки робота- станка «РОСТ-300» 37
Глава 2. Особенности технологической обработки изделий сложных пространственных форм 43
2.1. Геометрия изделий сложной пространственной формы 44
2.2 Способы формообразования сложных поверхностей методами размерного шлифования 54
2.3. Требования на скорости и ускорения при обработке изделий сложной пространственной формы 65
Глава 3. Системы управляемой статической разгрузки и повышения динамической манипулятивности механизмов параллельной структуры 75
3.1. Введение дополнительных приводов в механизмы параллельной структуры 75
3.2. Критерии оценки кинематических и динамических свойств манипуляторов параллельной структуры 87
3.3. Критерий динамической манипулятивности для манипуляторов параллельной структуры 91
3.4. Управляемые системы статической разгрузки манипуляторов параллельной структуры с дополнительными приводами 99
3.5. Методика выбора параметров устройств повышения динамичесои манипулятивности манипуляторов параллельной структуры по критерию динамической манипулятивности... 103
Глава 4. Пример синтеза параметров устройств повышения динамической манипулятивности плоского 3 - x степенного манипулятора параллельной структуры 110
4.1. Решение обратной задачи о положение, определение углов положения звеньев и углов между звеньями для манипулятора перемещения заготовки 113
4.2. Построение матрицы обратных инерционных коэффициентов для манипулятора перемещения заготовки 119
4.3. Сравнительный анализ механизма перемещения заготовки при установке двух приводов и при установке пяти приводов 122
4.4. Расчет усилий приводных элементов для повышения динамической манипулятивности манипулятора перемещения заготовки, при установке двух приводов и установке пяти приводов 127
Основные результаты и выводы 134
Список литературы 137
Приложения 145
