Введение
1. Исследование рабочих процессов в технологическом оборудовании и средствах грузопереработки, с целью определения областей применения пружинных механизмов 11
1.1. Анализ технологических процессов с целью исследования целесообразности использования пружинных механизмов 11
1.2. Анализ работ по рекуперативным приводам 12
1.3. Анализ рабочих операций для определения областей применения рекуперативных приводов 19
1.4. Шаговый привод поворота в технологическом оборудовании 20
2. Исследование шагового рекуперативного привода исполнительных устройств робототехнических систем 24
2.1. Анализ конструктивных особенностей шаговых поворотных рекуперативных приводов 24
2.2. Построение и анализ моментных характеристик элементов ШРП 32
2.3. Исследование свойств шаговых рекуперативных приводов 46
2.3. Исследование свойств шаговых рекуперативных приводов 47
2.4. Определение времени поворота при ограничении ускорения 56
2.5. Определение требуемой жесткости пружины для однопружинного нелинейного аккумулятора при заданном времени поворота 58
2.6. Определение времени поворота или жесткости пружины для пружинного аккумулятора с углом поворота шагового двигателя Цпов — Л 59
2.7. Определение начального угла смещения относительно положения неустойчивого равновесия для нереверсивного шагового привода 62
2.8. Сравнительный анализ ШРП с различными ПА 64
2.9. Сравнительный анализ энергозатрат ШРП с синусной моментной характеристикой, двигателя, работающего в режиме постоянного ускорения и двигателя, работающего с законом движения q = asinq 65
2.10. Энергетические расчеты цикловых механизмов 69
3. Применение энергосберегающих систем в средствах грузопереработки ... 76
3.1. Анализ конструкции подъемного стола с рекуперацией энергии 77
3.2. Исследование приводов, применяемых в подъемных механизмах, их зависимостей и характеристик 82
3.3. Применение пружинных аккумуляторов в средствах грузопереработки 94
3.4. Расчет основных параметров подъемных столов и пружинных приводов, применяемых в них 98
3.5. Исследование колебаний системы грузоподъемного стола с пружинным приводом и разработка системы управления 101
3.6. Пружинный механизм с постоянным усилием 107
3.7. Пружинный механизм с «обратной» линейной характеристикой 108
3.8. Определение усилия поршня при заданной производительности, допустимом ускорении и ограниченной скорости 110
4. Стабилизаторы расхода жидкостей 112
4.1. Анализ работ по стабилизаторам расхода жидкостей 112
4.2. Разработка и исследование пружинного стабилизатора расхода жидкости 115
Основные результаты работы и выводы 126
Список статей, опубликованных автором 127
Литература 127
