Введение
1. Систематизация исследований по динамике управляемых машин с учетом упругих свойств исполнительных механизмов и цель работы
1.1. Особенности динамики исполнительных механизмов управляемых машин 12
1.2. Обзор исследований по динамике управляемых машин с учетом упругих свойств исполнительных механизмов 17
1.3. Развитие методов динамического синтеза управляемых машин с упругими звеньями 38
1.4. Цель и задачи исследований 46
2. Расчетные схемы и динамические модели управ ляемых машин с упругими звеньями
2.1. Выбор динамических моделей исполнительных механизмов управляемых машин 52
2.2. Экспериментальные исследования жесткости исполнительных механизмов промышленных роботов 55
2.3. Расчетные схемы исполнительных механизмов роботов 64
2.4. Дифференциальные уравнения движения исполнительных механизмов роботов 75
2.5. Теоретические и экспериментальные исследования упругих колебаний исполнительных механизмов роботов 81
2.5.1. Исследование упругих колебаний двухмассовой системы 81
2.5.2. Экспериментальные исследования точности позиционирования пневматического промышленного робота... 88
2.5.3. Экспериментальные исследования упругих колебаний электромеханического робота 90
3. Динамический синтез управляемых машин с упругими звеньями как задача введения дополнительных связей
3.1. Введение дополнительных связей в колебательные системы управляемых машин 98
3.2. Выбор вида дополнительной связи для динамического синтеза управляемых машин с упругими звеньями 103
3.3. Синтез компенсирующих воздействий на основе задания экспоненциальных законов изменения упругих координат 107
3.4. Синтез компенсирующих воздействий на основе задания гармонического закона изменения упругих координат 118
3.5. Синтез компенсирующих воздействий на основе использования интегральных квадратичных оценок упругих колебаний 131
3.6. Синтез компенсирующих воздействий на основе задания дифференциальных уравнений движения 135
4. Снижение динамических ошибок управляемых машин с упругими звеньями на основе дополни тельных силовых обратных связей
4.1. Конструирование и расчет дополнительных силовых обратных связей 144
4.2. Снижение динамических ошибок управляемых машин с помощью приводов программных движений 159
4.3. Особенности введения дополнительных силовых обратных связей в трехмассовые колебательные системы 166
4.4 Обеспечение нечувствительности дополнительных силовых
обратных связей к изменениям динамических параметров ис
полнительных механизмов 173
4.5. Теоретические и экспериментальные исследования системы активного гашения упругих колебаний промышленного робота с электрогидравлическим приводом 185
4.6. Экспериментальные исследования системы активного гашения упругих колебаний электромеханического робота 206
5. Методы снижения динамических ошибок управ ляемых машин с упругими звеньями на основе из менения конструктивных параметров исполнитель ных механизмов
5.1. Снижение динамических ошибок с помощью дополнительных упругих элементов 213
5.2. Компенсация динамических ошибок управляемых машин на основе изменения жесткостных параметров исполнительных механизмов 220
5.3. Теоретические и экспериментальные исследования динамики активных динамических гасителей упругих колебаний 233
5.4. Разработка и исследование гидравлических демпфирующих устройств с переменным сопротивлением 244
5.5. Компенсация динамических ошибок исполнительных механизмов роботов на основе активных виброзащитных систем... 259
6. Снижение динамических ошибок манипуляционных роботов с упругими звеньями в процессе реализации движения
6.1. Исследование и выбор конфигураций исполнительных механизмов роботов с минимальной податливостью 272
6.2. Выбор конфигураций исполнительных механизмов роботов по критерию нагруженное 281
6.3. Активная компенсация упругих колебаний за счет эффектов динамического взаимовлияния движений исполнительных механизмов 293
6.4. Снижение динамических ошибок исполнительных механизмов роботов в условиях действия внешних возмущений 300
7. Разработка алгоритмического и программного обеспечения задач снижения динамических ошибок управляемых машин с упругими звеньями
7.1. Аналитические зависимости для получения уравнений движения, исследования динамики и управления исполнительными механизмами роботов с упругими звеньями 305
7.2. Алгоритмы и программы составления уравнений движения и решения прямых и обратных задач кинематики и динамики исполнительных механизмов роботов 319
7.3. Алгоритм и программа автоматизированного расчета и конструирования гидравлических демпфирующих устройств с переменным сопротивлением 332
7.4. Алгоритм автоматизированного выбора и расчета дополнительных силовых обратных связей 338
Заключение 345
Список использованных источников 349
Приложения:
