Введение
ГЛАВА 1. Анализ возможностей нейросетевых парадигм для решения задач сенсомоторной координации робота-манипулятора 12
1.1. Обучающиеся нейронныечгети с глобальной адаптацией 15
1.1.1. Аппроксимационные свойства многослойных нейронных сетей 16
1.1.2. Алгоритмы обучения многослойных нейронных сетей 17
1.1.3. Проблема глобальной аппроксимации 26
1.2. Обучающиеся нейронные сети с локальной адаптацией 27
1.2.1. Кусочная аппроксимация многослойными сетями 28
1.2.2. Кусочно-линейная аппроксимация локально адаптивными нейронными сетями... 31
1.2.3. Проблема локального представления функций 33
1.3. Преднастраивающиеся нейронные сети с локальной адаптацией 34
1.3.1. Бионические предпосылки использования преднастройки 35
1.3.2. Функциональная универсальность нейронной сети с преднастройкой 37
1.3.3. Поисковые принципы функционирования 39
1.4. Проблема константности восприятия сенсорных сигналов 40
1.4.1 Реализация функции константности восприятия как оптимизационная задача .41
1.5. Выводы 43
ГЛАВА 2. Разработка и исследование модели нейронной сети с преднастройкой 46
2.1. Архитектура и параметры нейронной сети с преднастройкой 47
2.1.1. Модель нейрона 47
2.1.2. Элементарная ячейка нейронной сети 48
2.1.3. Нейронная сеть с пш вставочными нейронами 50
2.2. Аппроксимационные свойства нейронной сети с преднастройкой 55
2.3. Исследование зависимости точности аппроксимации от количества вставочных нейронов 57
2.4. Выводы 62
ГЛАВА 3. Сравнительное тестирование нейронных сетей 64
3.1. Архитектуры нейронных сетей и алгоритмы их функционирования 64
3.1.1. Нейронная сеть с преднастройкой 64
3.1.2. Нейронная сеть с обратным распространением ошибки 71
3.1.3. Нейронная сеть адаптивной резонансной теории 76
3.2. Результаты вычислительных экспериментов 80
3.2.1. Сравнение нейронных сетей с преднастройкой и обратным распространением ошибки 81
3.2.2. Сравнение нейронных сетей с преднастройкой и адаптивной резонансной теории Н5
3.3. Выводы 89
ГЛАВА 4. Применение модели нейронной сети с преднастройкой для реализации функции константности восприятия в системе упра вления робота-манипулятора 91
4.1. Модель робота-манипулятора 91
4.2. Модель нейросети константности . 92
4.3. Результаты моделирования 94
4.3.1. Перемещение объекта всхвате по заданной траектории 94
4.3.2. Взаимодействие схвата с внешним объектом 96
4.4. Выводы 99
Заключение 102
Выводы 104
Список источников литературы 105
