Введение
Глава 1. Области применения и функциональнее возможности мехатронно- модульных роботов с адаптивной кинематической структурой 10
1.1. Типы конструкций существующих образцов мехатронно-модульных роботов с адаптивной кинематической структурой 12
1.2. Анализ алгоритмов управления мехатронно-модульных роботов с адаптивной кинематической структурой 36
1.3. Подходы к реализации процессов самообучения и самоорганизации в технических системах 46
1.4. Выводы по главе и постановка задачи 63
Глава 2. Разработка моделей и алгоритмов управления движением мехатронно-модульных роботов с адаптивной кинематической структурой 65
2.1. Принципы построения распределенной интеллектуальной системы управления мехатронно-модульных роботов с адаптивной кинематической структурой 66
2.2. Разработка моделей и алгоритмов управления движением мехатронно-модульных роботов с адаптивной кинематической структурой 73
2.3. Разработка методики расчета требуемой мощности приводов для обеспечения отработки алгоритмов управления движением мехатронно-модульных роботов с адаптивной кинематической структурой 106
2.4. Разработка комплекса программных средств для проведения модельных испытаний мехатронно-модульных роботов с адаптивной кинематической структурой 112
2.5. Выводы по главе 122
Глава 3. Разработка алгоритмов самообучения и самоорганизации мехатронно-модульных роботов с адаптивной кинематической структурой 123
3.1. Разработка механизмов автоматического синтеза алгоритмов управления мехатронно-модульных роботов с адаптивной кинематической структурой 124
3.2. Разработка механизмов синтеза структуры и алгоритмов управления мехатронно-модульных роботов с адаптивной кинематической структурой на основе генетического программирования с применением древовидных структур 136
3.3. Разработка механизмов самообучения и самоорганизащга мехатронно-модульных роботов с адаптивной кинематической структурой на основе модифицированных генетических алгоритмов 144
3.4. Реализация процессов самообучения и самоорганизации в мехатронно-модульных роботах с адаптивной кинематической структурой с использованием нечеткой функции полезности 150
3.5. Выводы по главе 154
Глава 4. Разработка макетного образца мехатронно-модульного робота с адаптивной кинематической структурой и проведение экспериментальных исследований 156
4.1. Разработка требований к макетному образцу мехатронно-модульного робота с адаптивной кинематической структурой 156
4.2. Разработка конструкции макетного образца мехатронно-модульного робота с адаптивной кинематической структурой 160
4.3. Разработка системы управления макетного образца мехатронно-модульного робота с адаптивной кинематической структурой 168
4.4. Проведение экспериментальных исследований 176
4.5. Выводы по главе 179
Заключение 180
Список литературы 183
