Введение
ГЛАВА 1. Манипуляционные роботы как объект управления и моделирование их динамики на параллельных вычислительных комплексах 10
1.1. Области применения и характеристики промышленных роботов 10
1.2. Математическое описание многостепенных манипуляторов 13
1.3. Назначение манипулятора PUMA-560 и его математическая модель 16
1.4. Архитектуры параллельной обработки данных и их классификация 24
1.5. Транспьютер – процессор для параллельных вычислений и связи с другими процессорами. Сети транспьютеров 42
1.6. Современные мультипроцессорные системы фирмы Parsytec и их возможности 49
1.7. Постановка задачи диссертации 55
ГЛАВА 2. Построение адаптивной системы управления манипуляционным роботом 57
2.1. Структура и задачи системы управления манипуляционным роботом. Алгоритмы управления динамикой траекторного движения робота 57
2.2. Адаптивные алгоритмы управления взаимосвязанной динамикой манипулятора 61
2.3. Построение адаптивной системы управления робота-манипулятора с алгоритмами параметрической настройки и мажорирующими функциями 63
2.4. Применение методов оптимизации для выбора коэффициентов настройки параметров адаптивного управления 67
2.5. Выводы по 2-й главе. Целесообразность параллельного решения задачи адаптивного управления 78
ГЛАВА 3. Реализация комплекса параллельных программ (КПП), моделирующего адаптивную систему управления роботом 80
3.1. Методы распараллеливания. Особенности параллельной обработки в задачах моделирования и управления динамическими системами 80
3.2. Системное программное обеспечение КПП. Параллельное программирование в OS PARIX 87
3.3. Параллельная реализация программной модели трехзвенного манипулятора 96
3.4. Построение геометрически распараллеленной адаптивной системы управления роботом-манипулятором 98
3.5. Состав и функции разработанного программного комплекса 101
3.6. Выводы по 3-й главе 109
ГЛАВА 4. Моделирование динамики траекторного движения манипулятора на комплексе параллельных программ (КПП) 111
4.1. Методика моделирования многостепенных механических систем на параллельных вычислительных структурах 111
4.2. Исследование на КПП динамики траекторного движения манипулятора при различных алгоритмах управления 117
4.3. Моделирование повышения отказоустойчивости распараллеленной системы управления манипуляционным роботом за счет использования одного или нескольких резервных процессоров 125
Заключение 128
Список литературы 130
