Введение
Глава 1. Модели динамических систем с логическими регуляторами. Структура, методы анализа устойчивости 14
1.1. Модели динамических систем с логическими регуляторами и методы анализа устойчивости 14
1.2. Аппроксимация нелинейных моделей с помощью TS-моделей 23
1.3. Модели управляемых маятниковых систем в контексте основных задач диссертационного исследования 29
Выводы по первой главе 42
Глава 2. Построение моделей и анализ устойчивости управляемых маятниковых систем 44
2.1. Модель перевернутого маятника с линейным регулятором 44
2.2. TS-модель перевернутого маятника, ее модификация 50
2.3. Алгоритмы стабилизации 64
2.4. Исследование устойчивости модели перевернутого маятника с помощью функций Ляпунова и свойств дивергенции поля скоростей 73
2.5. Моделирование и анализ устойчивости подъемно-транспортных механизмов на примере модели портального крана 78
Выводы по второй главе 88
Глава 3. Компьютерное моделирование управляемых маятниковых систем 90
3.1. Моделирование динамического поведения перевернутого маятника с использованием линейного регулятора 90
3.2. Описание алгоритма Лоусона для исследования устойчивости моделей управляемых маятниковых систем 94
3.3. Численный анализ TS-модели перевернутого маятника 96
3.4. Моделирование управляемой маятниковой системы на основе логико-лингвистического описания ее поведения 106
Выводы по третьей главе 112
Заключение 114
Литература
