Введение
1 Электропривод, как один из основных элементов автоматизации технических средств корабля 10
1.1 Краткая историческая справка появления и развития электропривода и теории электропривода 10
1.2 Электропривод, как система автоматического управления 12
1.3 Сухое трение в задачах автоматического управления 15
1.4 Краткий обзор исследований автоматических систем с сухим трением 24
1.5 Постановка задачи и краткое изложение диссертации 25
2 Математическая модель электропривода с жестко присоединенной инерционной нагрузкой при присутствии сухого трения в нагрузке .29
2.1 Моделирование сухого трения в нагрузке электродвигателя 29
2.2 Математическая модель электропривода 36
2.3 Выводы по главе 2 40
3 Исследование математической модели подвижной части электропривода при присутствии сухого трения в нагрузке 41
3.1 Исследование динамики модели при типовом внешнем воздействии – «скачок» 42
3.2 Исследование динамики модели при типовом внешнем воздействии – «линейно изменяющееся воздействие» 46 3.3 Исследование динамики модели при типовом внешнем воздействии – «периодическое воздействие». Исследование с помощью формулы Коши 49
3.4 Выводы по главе 3 60
4 Исследование математической модели электропривода с жестко присоеди ненной инерционной нагрузкой при присутствии сухого трения в нагрузке 62
4.1 Исследование математической модели приводного электродвигателя с жестко присоединенной инерционной нагрузкой 62
4.2 Использование разбиения пространства параметров 83
4.3 Выводы по главе 4 88
5 Практическое применение результатов исследования 90
5.1 Пример расчета типового электропривода 90
5.2 Объяснение причин возникновения фрикционных автоколебаний и самопроизвольных остановок 112
5.3 Экспериментальная установка 113
5.4 Выводы по главе 5 116
Заключение 117
Список использованных источников
