Введение
ГЛАВА 1. Состояние вопроса и задачи исследования 21
1.1. Обзор основных направлений развития транспортных средств высокой проходимости 21
1.1.1. Гусеничные машины 21
1.1.2. Колесные машины 29
1.1.3. Шагающие машины 3 9
1.1.4. ТС с роторно-винтовым движителем 42
1.1.5. ТС с торовым движителем 45
1.1.6. Аппараты на воздушной подушке 52
1Л .7. Комбинированные ТС 56
1.1.8. Средства повышения проходимости колесных машин 64
1.2. Методы оценки проходимости ТС 67
1.2.1. Метод натурных испытаний 69
1.2.2. Метод моделирования 71
1.2.3. Метод оценки по отдельным параметрам 74
1.3. Формулировка основных проблем исследования 90
ГЛАВА 2. Анализ условий эксплуатации и разработка методов оценки проходимости и подвижности ТС 93
2.1. Общие условия эксплуатации 93
2.1.1. Природно-климатические условия 93
2.1.2. Дорожные условия 95
2.1.3. Основные виды грунтовых условий 104
2.2. Разработка методов оценки проходимости ТС 106
2.2.1. Разработка метода оценки проходимости ТС с точки зрения непрерывности транспортного процесса 106
2.2.2. Разработка интехрального показателя подвижности 113 з
2.2.3. Определение коэффициентов весомости для групповых и единичных оценочных параметров ТС 119
2.2.4. Выводы по главе 126
ГЛАВА 3. Исследование базовых характеристик пневмоколесных движителей сверхнизкого давления. нахождение расчетных зависимостей для определения их основных параметров 130
3.1. Исследования жесткостных характеристик шин сверхнизкого давления (ШСНД) 133
3.1.1. Определение радиальной жесткости ШСНД , 134
3.1.2. Определение тангенциальной жесткости ШСНД 143
3.1.3. Определение боковой жесткости ШСНД 146
3.1.4. Определение крутильной жесткости ШСНД 150
3.1.5. Определение зависимости бокового увода ШСНД
от боковой силы 151
3.2. Исследования тяговых параметров ШСНД на стенде 153
3.3. Исследования давлений ШСНД на опорную поверхность 156
3.4. Выводы по главе 162
ГЛАВА 4. Математическая модель исследования динамики тс на пневмоколесных движителях сверхнизкого давления. определение параметров микропрофиля характерных дорог нициамт 165
4.1. Математическая модель исследования динамики ТС 167
4.2. Моделирование микропрофиля автомобильных дорог и местности. Определения статистических характеристик микропрофиля дорог НИЦИАМТ 180
4.3. Выводы по главе 183
ГЛАВА 5. Обоснование создания ТС на пневмоколесных движителях. сверхнизкого давления. разработка основных технических решений ходовых систем ТС 184
5.1. Разработка концепции ц обоснование выбора типа ТС для работы в тяжелых дорожных условиях и на бездорожье 184.
5.1.1. Анализ массово-габаритных показателей ТС 185
5.1.2. Анализ энерговооруженности ТС 188
5.1.3. Анализ проходимости ТС , 189
5.1.4. Анализ экономических показателей ТС 190
5.1.5. Анализ экологических показателей ТС 194
5.1.6. Анализ управляемости и устойчивости ТС 196
5.1.7. Выбор типа ТС для работы в тяжелых дорожных условиях и на бездорожье 197
5.2. Разработка основных технических решений ходовых систем ТС на пневмоколесных движителях сверхнизкого давления 200
5.2 1. Выбор весовых параметров 200
5.2.2 Выбор параметров колесного движителя 201
5.2.3. Выбор способа поворота 204
5.2.4. Обоснование основных конструктивных решений 217
5.3. Выводы по главе 220
ГЛАВА 6. Расчетно-экспериментальные исследования тс на пневмоколесных движителях сверхнизкого давления 221
6. 1. Расчетно-экспериментальные исследования плавности хода ТС при движении по неровностям 221
6.2. Расчетно-экспериментальные исследования управляемости и устой I - чивости ТС на пневмоколесных движителях сверхнизкого давления 227
6.2.1. Расчетные исследования статических характеристик управляемости 229
6.2.2. Расчетные исследование статических характеристик устойчивости 238
6.2.3. Экспериментальные исследования управляемости и устойчивости
6.3. Исследования показателей опорной проходимости ТС на колесных и гусеничных движителях 243
6.4. Лабораторно-дорожные исследования и эксплуатационные испытания ТС на пневмоколесных движителях сверхнизкого давления 246
6.5. Выводы по главе , 250
Основные результаты и выводы 253
Список использованных источников 257
Приложения 284
П. 1. Средства повышения проходимости колёсных машин 284
П. 2. Определение показателей опорной проходимости транспортного средства НАМИ- 1918с гусеничным и колесным движителями 311
П. 3. Стендовые исследования шин сверхнизкого давления 317
П. 4. Структурная схема математической модели 332
